| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 吊摆系统动力学建模与振动控制研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 吊重垂振动力学建模与分析研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究的关键问题 | 第16-17页 |
| 第2章 吊重垂振系统动力学建模与分析 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 变幅平面内的吊重垂振系统动力学模型 | 第18-25页 |
| 2.2.1 滑轮组补偿法吊重垂振动力学模型 | 第19-24页 |
| 2.2.2 卷筒补偿法吊重垂振动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.3 振动特性研究 | 第25-31页 |
| 2.3.1 无阻尼系统振动特性 | 第26-29页 |
| 2.3.2 卷筒调速引入阻尼的系统振动特性 | 第29-31页 |
| 2.4 卷筒调速减振方程 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 吊重垂振模型验证及卷筒调速分析 | 第34-58页 |
| 3.1 门机吊重垂振系统的基本参数 | 第34-36页 |
| 3.2 门机吊重垂振系统动力学模型数值计算 | 第36-40页 |
| 3.2.1 系统二阶振动周期与吊重水平距离关系 | 第37-38页 |
| 3.2.2 系统二阶无阻尼自然模态 | 第38-40页 |
| 3.3 门机ADAMS虚拟样机模型 | 第40-45页 |
| 3.3.1 Adams/Cable模块简介 | 第40-41页 |
| 3.3.2 门机动力学建模和修改 | 第41-44页 |
| 3.3.3 动力学模型验证 | 第44-45页 |
| 3.4 系统动态响应计算 | 第45-56页 |
| 3.4.1 无阻尼系统响应 | 第46-47页 |
| 3.4.2 有阻尼系统响应和卷筒调速曲线 | 第47-55页 |
| 3.4.3 计算结果分析 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第4章 卷筒调速减振的模糊PID控制研究 | 第58-78页 |
| 4.1 门机吊重垂振系统的SIMULINK框图与传递函数矩阵 | 第58-60页 |
| 4.1.1 Simulink环境下吊重垂振系统框图 | 第58-59页 |
| 4.1.2 系统传递函数矩阵 | 第59-60页 |
| 4.2 闭环PID控制系统 | 第60-63页 |
| 4.2.1 闭环PID控制系统设计 | 第60-62页 |
| 4.2.2 控制器参数整定 | 第62-63页 |
| 4.3 卷筒调速减振的PID控制仿真 | 第63-69页 |
| 4.3.1 卷筒调速的PID控制仿真验证 | 第63-65页 |
| 4.3.2 PID控制器适应性仿真 | 第65-69页 |
| 4.4 模糊自适应PID控制 | 第69-76页 |
| 4.4.1 PID参数自整定理论 | 第70页 |
| 4.4.2 模糊自适应PID控制原理 | 第70-71页 |
| 4.4.3 模糊自适应PID控制仿真模型 | 第71-74页 |
| 4.4.4 仿真分析 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 5.2 全文展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |