| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要工作及论文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 相关理论知识 | 第16-30页 |
| 2.1 本文研究的过程模型描述 | 第16-17页 |
| 2.2 PID控制 | 第17-19页 |
| 2.2.1 PID控制结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 PID控制器的参数整定 | 第18-19页 |
| 2.3 内模PID控制及其参数整定 | 第19-27页 |
| 2.3.1 内模控制 | 第19-23页 |
| 2.3.2 IMC-PID控制器参数整定 | 第23-27页 |
| 2.4 系统性能指标及鲁棒性能指标 | 第27-29页 |
| 2.4.1 系统性能指标 | 第27-29页 |
| 2.4.2 鲁棒性能指标 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 含有不稳定极点系统的IMC-PID控制器设计 | 第30-50页 |
| 3.1 时延环节的处理方法 | 第30-32页 |
| 3.1.1 时延的处理方法 | 第30-31页 |
| 3.1.2 本文时延近似方法的选取 | 第31-32页 |
| 3.2 不稳定环节的处理 | 第32-33页 |
| 3.3 内模控制器的设计及参数整定 | 第33-41页 |
| 3.3.1 系统结构框图 | 第33-34页 |
| 3.3.2 控制器的设计 | 第34-37页 |
| 3.3.3 内模控制器参数的整定 | 第37-41页 |
| 3.4 仿真 | 第41-44页 |
| 3.4.1 实例1 | 第41-42页 |
| 3.4.2 实例2 | 第42-43页 |
| 3.4.3 实例3 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-50页 |
| 第四章 含有不稳定极点系统的鲁棒性分析 | 第50-64页 |
| 4.1 鲁棒性问题综述 | 第50-51页 |
| 4.2 鲁棒性能指标和一般性能指标的折中 | 第51-53页 |
| 4.3 针对FOUPDT的鲁棒性问题分析 | 第53-58页 |
| 4.4 仿真 | 第58-59页 |
| 4.4.1 实例1 | 第58-59页 |
| 4.4.2 实例2 | 第59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文总结 | 第64-65页 |
| 5.2 工作展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-74页 |
| 致谢 | 第74页 |