| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 相关技术的研究现状及发展动态 | 第12-19页 |
| 1.2.1 TBM换刀机器人国内外研究现状及发展动态 | 第12-14页 |
| 1.2.2 液压伺服系统控制国内外研究现状及发展动态 | 第14-19页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 换刀机器人系统构成和工作状态分析 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 换刀机器人系统构成 | 第20-26页 |
| 2.2.1 整体系统构成 | 第21-26页 |
| 2.2.2 液压执行器技术要求 | 第26页 |
| 2.3 系统两种不同的工作状态 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 换刀机器人液压系统分析与设计 | 第30-48页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 液压执行器的参数计算 | 第30-41页 |
| 3.2.1 双螺旋摆动缸的参数计算 | 第30-39页 |
| 3.2.2 单杆液压缸和数字液压缸参数计算 | 第39-41页 |
| 3.3 液压系统总体设计 | 第41-42页 |
| 3.4 液压系统元件参数的计算和选型 | 第42-46页 |
| 3.4.1 液压泵的参数计算及型号选择 | 第43页 |
| 3.4.2 电机的参数计算及型号选择 | 第43-44页 |
| 3.4.3 其余液压元件的型号选择 | 第44-46页 |
| 3.4.4 液压系统元件选型总结 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 换刀机器人液压执行机构电液位置伺服系统建模 | 第48-62页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 伸缩旋转模块双液压缸同步控制系统模型的建立 | 第48-57页 |
| 4.2.1 液压同步控制系统概述和分类 | 第48-49页 |
| 4.2.2 伸缩旋转模块双液压缸同步控制系统的选择 | 第49-50页 |
| 4.2.3 双液压缸同步控制系统数学模型的建立 | 第50-57页 |
| 4.3 数字阀控双螺旋摆动缸电液位置控制系统建模 | 第57-60页 |
| 4.3.1 数字阀结构简介 | 第57页 |
| 4.3.2 数字阀控双螺旋摆动缸电液位置控制系统模型的建立 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 换刀机器人液压执行机构电液位置伺服系统仿真和分析 | 第62-84页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 伸缩旋转模块双液压缸同步控制系统仿真和分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 控制系统仿真参数的确定 | 第62-63页 |
| 5.2.2 伸缩旋转模块双液压缸同步控制系统仿真 | 第63-66页 |
| 5.2.3 伸缩旋转模块双液压缸同步控制系统PID校正分析 | 第66-69页 |
| 5.3 数字阀控双螺旋摆动缸位置控制系统仿真和分析 | 第69-82页 |
| 5.3.1 控制系统仿真参数的确定 | 第69-70页 |
| 5.3.2 数字阀控双螺旋摆动缸位置控制系统仿真 | 第70-73页 |
| 5.3.3 数字阀控双螺旋摆动缸位置控制系统PID校正分析 | 第73-75页 |
| 5.3.4 数字阀控双螺旋摆动缸位置控制系统模糊自适应PID校正分析 | 第75-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 换刀机器人模块化组装和换刀流程规划 | 第84-92页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 模块化组装流程规划 | 第84-87页 |
| 6.2.1 模块化组装流程 | 第84-86页 |
| 6.2.2 所需行程开关总结 | 第86-87页 |
| 6.3 换刀流程规划 | 第87-91页 |
| 6.3.1 模式的分类和定义 | 第87-90页 |
| 6.3.2 系统换刀流程 | 第90-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第7章 结论与展望 | 第92-94页 |
| 7.1 研究结论 | 第92页 |
| 7.2 研究展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 附录 | 第102页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第102页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间获得的荣誉 | 第102页 |
