基于视觉的点漆机设计研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 本课题的研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 本课题的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 点漆机的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.2 机器视觉的发展现状与应用 | 第19-21页 |
| 1.3 本课题研究的课题来源及主要内容 | 第21-23页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第21-22页 |
| 1.3.2 研究的主要内容 | 第22-23页 |
| 第二章 视觉点漆机的总体设计 | 第23-39页 |
| 2.1 点漆机功能分析 | 第23-24页 |
| 2.2 总体方案设计 | 第24页 |
| 2.3 点漆机的机械结构 | 第24-26页 |
| 2.4 运动控制系统方案 | 第26-28页 |
| 2.5 视觉控制系统方案 | 第28-30页 |
| 2.6 硬件选型 | 第30-38页 |
| 2.6.1 运动控制系统硬件选型 | 第30-34页 |
| 2.6.2 视觉控制系统硬件选型 | 第34-38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于模板匹配的图像定位算法 | 第39-48页 |
| 3.1 匹配方法选择 | 第39-40页 |
| 3.2 基于边缘的模板匹配 | 第40-43页 |
| 3.2.1 基于边缘点的相似度度量 | 第40-41页 |
| 3.2.2 基于几何基元的相似度度量 | 第41-43页 |
| 3.3 改进的匹配算法 | 第43-47页 |
| 3.3.1 基于边缘方向的相似度度量 | 第43-45页 |
| 3.3.2 优化中止搜索策略 | 第45-46页 |
| 3.3.3 图像金字塔分层策略 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 单目摄像机标定与手眼标定算法 | 第48-69页 |
| 4.1 单目摄像机标定原理 | 第48-55页 |
| 4.1.1 摄像机模型 | 第48-50页 |
| 4.1.2 坐标系转换 | 第50-53页 |
| 4.1.3 最优化参数求解 | 第53-55页 |
| 4.2 图像点转换到世界坐标系 | 第55-56页 |
| 4.3 摄像机标定精度评估 | 第56-57页 |
| 4.4 摄像机标定方法改进 | 第57-61页 |
| 4.4.1 标定图像数量的改进 | 第57-59页 |
| 4.4.2 畸变模型的改进 | 第59-61页 |
| 4.5 手眼标定原理 | 第61-68页 |
| 4.5.1 原理分析 | 第61-65页 |
| 4.5.2 参数求解 | 第65-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 运动控制系统程序设计 | 第69-78页 |
| 5.1 系统初始化 | 第69页 |
| 5.2 与上位机通讯 | 第69-70页 |
| 5.3 原点复归 | 第70-72页 |
| 5.4 手动模式 | 第72-73页 |
| 5.5 加工模式 | 第73-77页 |
| 5.5.1 获取枪头偏移 | 第73页 |
| 5.5.2 单个点点漆流程 | 第73-74页 |
| 5.5.3 产品数据传输方式 | 第74-75页 |
| 5.5.4 喷射点坐标计算 | 第75-76页 |
| 5.5.5 自动加工流程 | 第76-77页 |
| 5.6 本章总结 | 第77-78页 |
| 第六章 点漆机系统软件开发 | 第78-95页 |
| 6.1 开发环境介绍 | 第78-79页 |
| 6.1.1 .NET简介 | 第78页 |
| 6.1.2 C#简介 | 第78-79页 |
| 6.2 系统软件构架 | 第79-80页 |
| 6.3 相机控制模块 | 第80-83页 |
| 6.3.1 相机连接 | 第80-81页 |
| 6.3.2 图像采集 | 第81-82页 |
| 6.3.3 相机参数设置 | 第82-83页 |
| 6.4 学习样品模块 | 第83-85页 |
| 6.5 图像匹配模块 | 第85-87页 |
| 6.6 摄像机标定模块 | 第87-90页 |
| 6.7 手眼标定模块 | 第90-91页 |
| 6.8 控制PLC模块 | 第91-93页 |
| 6.8.1 通讯连接 | 第91-92页 |
| 6.8.2 数据传输 | 第92-93页 |
| 6.9 自动加工模块 | 第93-94页 |
| 6.10 本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 点漆机系统实验 | 第95-111页 |
| 7.1 概述 | 第95页 |
| 7.2 运动控制实验 | 第95-101页 |
| 7.2.1 移动重复精度实验 | 第95-96页 |
| 7.2.2 连续出料均匀实验 | 第96-99页 |
| 7.2.3 出料不匀问题分析 | 第99-101页 |
| 7.3 图像定位精度实验 | 第101-104页 |
| 7.4 摄像机标定实验 | 第104-108页 |
| 7.5 手眼标定精度实验 | 第108-110页 |
| 7.6 本章小结 | 第110-111页 |
| 总结与展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-116页 |
| 附录 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 硕士期间科研成果 | 第120页 |
