| 摘要 | 第7-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机器视觉研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器视觉的应用 | 第11页 |
| 1.2.3 并联机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.4 基于视觉的机器人抓取技术研究 | 第14-16页 |
| 1.3 机器人在垃圾分拣领域的应用 | 第16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 垃圾分拣系统视觉设计 | 第18-42页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器视觉系统及设备 | 第18-22页 |
| 2.2.1 机器视觉光源选型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 相机镜头技术分析与选型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 相机本体技术分析与选型 | 第21-22页 |
| 2.3 相机模型 | 第22-23页 |
| 2.4 摄像机内外参数模型 | 第23-25页 |
| 2.5 透镜畸变 | 第25-26页 |
| 2.6 OpenCV与摄像机标定 | 第26-29页 |
| 2.6.1 棋盘 | 第26-27页 |
| 2.6.2 亚像素角点 | 第27-28页 |
| 2.6.3 绘制棋盘角点 | 第28-29页 |
| 2.6.4 相机标定实验 | 第29页 |
| 2.7 图像预处理 | 第29-40页 |
| 2.7.1 图像采集 | 第29-30页 |
| 2.7.2 图像缩放 | 第30-31页 |
| 2.7.3 图像灰度化 | 第31-32页 |
| 2.7.4 图像滤波 | 第32-33页 |
| 2.7.5 图像二值化 | 第33-34页 |
| 2.7.6 图像边缘提取 | 第34-38页 |
| 2.7.7 亚像素边缘提取 | 第38-39页 |
| 2.7.8 “形心”提取 | 第39页 |
| 2.7.9 坐标转换 | 第39-40页 |
| 2.8 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 机器人运动学和动力学分析 | 第42-56页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 Delta机器人结构模型 | 第42-44页 |
| 3.3 并联机器人运动学分析 | 第44-47页 |
| 3.4 Delta机器人速度分析 | 第47-51页 |
| 3.5 Delta机器人加速度分析 | 第51-52页 |
| 3.6 Delta机器人运动学验证 | 第52-53页 |
| 3.7 Delta机器人动力学分析 | 第53-55页 |
| 3.8 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 Delta机器人运动系统设计 | 第56-78页 |
| 4.1 系统整体构建 | 第56-57页 |
| 4.2 并联机器人运动控制系统 | 第57-60页 |
| 4.2.1 运动控制器选型 | 第57-58页 |
| 4.2.2 工控机选型 | 第58-59页 |
| 4.2.3 运动控制器与工控机的通信 | 第59页 |
| 4.2.4 运动控制器与工控机通信可靠性调试 | 第59-60页 |
| 4.3 运动执行系统 | 第60-69页 |
| 4.3.1 伺服电机选型 | 第60-61页 |
| 4.3.2 伺服电机驱动器选型 | 第61-62页 |
| 4.3.3 ASDA-B2伺服驱动器与GTS-400接线 | 第62-64页 |
| 4.3.4 伺服驱动器与主机通信 | 第64-67页 |
| 4.3.5 伺服电机参数设置 | 第67-69页 |
| 4.3.6 电机参数设置准确性验证 | 第69页 |
| 4.4 运动控制系统软件开发 | 第69-76页 |
| 4.4.1 编程方式的选择 | 第70-71页 |
| 4.4.2 编程方式的实验验证 | 第71页 |
| 4.4.3 相对坐标编程方式下的控制流程 | 第71-72页 |
| 4.4.4 位置逆解的MATLAB实现 | 第72页 |
| 4.4.5 位置逆解的C代码实现 | 第72-73页 |
| 4.4.6 位置逆解算法验证 | 第73-74页 |
| 4.4.7 电机驱动 | 第74页 |
| 4.4.8 运动控制验证及误差补偿 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 结论 | 第78页 |
| 5.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第86页 |