面向任务的多移动机器人体系结构优化的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·机器人体系结构的国内外研究现状和趋势 | 第11-12页 |
| ·机器人任务分配的国内外研究现状和趋势 | 第12-14页 |
| ·本文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 移动机器人系统体系结构 | 第15-27页 |
| ·典型的个体机器人体系结构 | 第15-18页 |
| ·基于Motor Schema 的反应式结构 | 第16页 |
| ·基于行为的包容式结构 | 第16-17页 |
| ·基于功能分层递阶式结构 | 第17-18页 |
| ·混合式结构 | 第18页 |
| ·多机器人系统群体体系结构 | 第18-19页 |
| ·集中式结构 | 第19页 |
| ·分散式结构 | 第19页 |
| ·面向任务多移动机器人个体结构的优化 | 第19-26页 |
| ·机器人的行为 | 第19-20页 |
| ·基于行为的分层融合结构 | 第20-22页 |
| ·面向任务多移动机器人系统体系结构 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 面向任务的多移动机器人群体结构的优化 | 第27-40页 |
| ·多机器人系统中的任务 | 第27-28页 |
| ·机器人任务的分类 | 第27页 |
| ·多机器人系统中的任务分配 | 第27-28页 |
| ·多机器人系统中的任务分配模式 | 第28-30页 |
| ·涌现式分配 | 第29页 |
| ·约定式分配 | 第29-30页 |
| ·面向任务多移动机器人群体结构的优化建模 | 第30-33页 |
| ·分层式多移动机器人群体结构模型 | 第30-32页 |
| ·面向任务的分层式多移动机器人群体结构 | 第32-33页 |
| ·任务分配协作机制 | 第33-38页 |
| ·合同网任务分配机制 | 第34-35页 |
| ·改进的合同网分配协作机制 | 第35-38页 |
| ·多机器人之间通信和冲突与死锁问题 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 面向任务移动机器人的运动控制 | 第40-55页 |
| ·机器人运动模型 | 第40-41页 |
| ·机器人运动控制结构 | 第41-42页 |
| ·移动机器人运动规划 | 第42-48页 |
| ·运动规划算法 | 第42-46页 |
| ·改进的概率采样算法 | 第46-48页 |
| ·机器人行为模块设计 | 第48-54页 |
| ·奔向目标行为 | 第48页 |
| ·躲避障碍物行为 | 第48-53页 |
| ·躲避机器人行为 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 面向任务移动机器人结构优化的仿真实验 | 第55-63页 |
| ·仿真环境 | 第55页 |
| ·仿真实验及分析 | 第55-62页 |
| ·未知环境下机器人运动控制仿真 | 第55-59页 |
| ·改进的合同网协作机制用于群体组织结构 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 摘要 | 第72-77页 |
| ABSTRACT | 第77-83页 |
