| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 无人机编队研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 飞行系统控制方法研究 | 第18-20页 |
| 第二章 四旋翼编队控制理论基础 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 四旋翼模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 四旋翼的机体结构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 坐标系分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 作用在四旋翼上的力和力矩 | 第23-25页 |
| 2.2.4 四旋翼数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 图论基础知识 | 第26页 |
| 2.4 非线性系统稳定性理论 | 第26-29页 |
| 2.4.1 李雅普诺夫稳定性 | 第27-28页 |
| 2.4.2 有限时间稳定性 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 四旋翼有限时间控制方法设计 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 有限时间干扰观测器设计 | 第31-32页 |
| 3.3 位置子系统控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第33-37页 |
| 3.4 姿态角解算和积分滤波 | 第37-39页 |
| 3.5 姿态子系统控制器设计 | 第39-40页 |
| 3.6 仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 多四旋翼分布式有限时间编队控制方法设计 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 编队控制器设计 | 第45-49页 |
| 4.2.1 编队控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第46-49页 |
| 4.3 仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 基于势能函数方法的编队重构方法设计 | 第54-64页 |
| 5.1 引言 | 第54-55页 |
| 5.2 人工势场法简介 | 第55-56页 |
| 5.3 基于势能函数方法的编队重构策略设计 | 第56-59页 |
| 5.3.1 基于势能函数法的编队重构外环控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第58-59页 |
| 5.4 仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 论文总结 | 第64-65页 |
| 6.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |