| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 无人机研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 无人机航迹规划研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 无人机任务分配研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第14-17页 |
| 第2章 预备知识 | 第17-25页 |
| 2.1 问题模型 | 第17-18页 |
| 2.1.1 无人机运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 城市环境模型 | 第18页 |
| 2.2 预测控制 | 第18-19页 |
| 2.3 基于指标满意度的多指标优化 | 第19-22页 |
| 2.4 粒子群原理 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 目标已知的多无人机协同航迹规划方法 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 多指标协同航迹规划问题描述 | 第26-28页 |
| 3.2.1 性能指标 | 第26-27页 |
| 3.2.2 约束条件 | 第27-28页 |
| 3.2.3 优先级要求 | 第28页 |
| 3.3 基于分布式预测控制的协同航迹规划 | 第28-30页 |
| 3.4 模糊多指标协同航迹规划方法 | 第30-32页 |
| 3.4.1 模糊多指标协同航迹规划模型 | 第30-32页 |
| 3.4.2 模糊多指标优化算法步骤 | 第32页 |
| 3.5 仿真分析 | 第32-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 目标未知的多无人机协同航迹规划方法 | 第41-53页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 地面目标状态估计与预测 | 第41-44页 |
| 4.2.1 扩展卡尔曼滤渡 | 第42-43页 |
| 4.2.2 概率滤波 | 第43-44页 |
| 4.3 模糊多指标协同航迹规划方法 | 第44-45页 |
| 4.3.1 模糊多指标协同航迹规划模型 | 第44-45页 |
| 4.3.2 模糊多指标优化算法步骤 | 第45页 |
| 4.4 仿真分析 | 第45-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 多移动目标追踪的多无人机协同任务分配及航迹规划 | 第53-65页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 无人机任务分配模型 | 第53-56页 |
| 5.2.1 分层求解任务分配模型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 一体化求解任务分配模型 | 第55-56页 |
| 5.3 事件触发概念及应用 | 第56-60页 |
| 5.3.1 事件触发 | 第56-58页 |
| 5.3.2 基于事件触发的多无人机协同任务分配模型 | 第58-59页 |
| 5.3.3 算法步骤 | 第59-60页 |
| 5.4 仿真分析 | 第60-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-75页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |