机器人打磨中逆向工程技术的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.3 国内外现状 | 第11-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容及结构 | 第15-17页 |
| 2 工件表面点云的扫描测量 | 第17-29页 |
| 2.1 测量方式的选定 | 第17-21页 |
| 2.2 基于标准球心的手眼标定 | 第21-27页 |
| 2.3 对标准球的扫描实验 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 扫描点云的NURBS曲面重构 | 第29-49页 |
| 3.1 扫描点云的预处理 | 第29-35页 |
| 3.2 NURBS曲线曲面的表示 | 第35-37页 |
| 3.3 最小二乘法逼近拟合 | 第37-44页 |
| 3.4 曲面重构实验 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 基于重构曲面的打磨轨迹规划 | 第49-60页 |
| 4.1 打磨目标点的确定 | 第49-54页 |
| 4.2 机器人姿态的确定 | 第54-57页 |
| 4.3 打磨轨迹的实现 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 软件开发及打磨实验 | 第60-70页 |
| 5.1 软件开发 | 第60-65页 |
| 5.2 打磨实验 | 第65-67页 |
| 5.3 实验分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
