无迹卡尔曼滤波算法的改进及应用研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 非线性Kalman滤波方法 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 非线性Kalman滤波 | 第15-19页 |
| 2.2.1 非线性Kalman滤波基本原理 | 第15-16页 |
| 2.2.2 EKF滤波算法 | 第16-17页 |
| 2.2.3 UKF滤波算法 | 第17-19页 |
| 2.2.4 CD-UKF滤波器 | 第19页 |
| 2.3 连续离散滤波算法的实现 | 第19-21页 |
| 2.4 UKF和CD-UKF算法性能的影响因素 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 UT变换采样策略研究 | 第22-40页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 UT变换常用采样策略 | 第22-25页 |
| 3.2.1 比例对称采样 | 第22-23页 |
| 3.2.2 最小偏度单形采样 | 第23-24页 |
| 3.2.3 超球体单形采样 | 第24-25页 |
| 3.3 采样策略和比例因子对UT变换精度影响 | 第25-26页 |
| 3.4 自适应采样策略研究 | 第26-31页 |
| 3.4.1 采样策略实时切换 | 第26-28页 |
| 3.4.2 比例因子自适应 | 第28-31页 |
| 3.4.3 算法性能分析 | 第31页 |
| 3.5 实验仿真和分析 | 第31-39页 |
| 3.5.1 锂离子电池SOC估计模型 | 第31-34页 |
| 3.5.2 飞行器多维跟踪模型 | 第34-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 ACD-UKF滤波算法研究 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 随机微分方程 | 第40-43页 |
| 4.2.1 布朗运动 | 第40-42页 |
| 4.2.2 It(?)型随机微分方程 | 第42-43页 |
| 4.3 It(?)型随机微分方程的数值解 | 第43-46页 |
| 4.3.1 欧拉-丸山法 | 第43-44页 |
| 4.3.2 Milstein高阶法 | 第44-45页 |
| 4.3.3 收敛性和稳定性 | 第45-46页 |
| 4.4 UKF应用于连续离散系统 | 第46-53页 |
| 4.4.1 非线性连续离散状态空间模型 | 第46页 |
| 4.4.2 精确连续离散无迹卡尔曼滤波器 | 第46-52页 |
| 4.4.3 改进精确连续离散无迹卡尔曼滤波器 | 第52-53页 |
| 4.5 实验仿真 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 噪声自适应UKF的研究 | 第58-67页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 噪声自适应估计方法 | 第58-61页 |
| 5.2.1 Sage-Husa算法 | 第58-61页 |
| 5.2.2 观测协方差的自适应算法 | 第61页 |
| 5.3 改进Sage-Husa自适应噪声估计 | 第61-63页 |
| 5.4 实验仿真 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第74页 |
