仓储叉车的激光导引技术研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-25页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 仓储AGV的发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第18-19页 |
| 1.3 激光导引叉车概述 | 第19-21页 |
| 1.3.1 激光叉车结构 | 第19-20页 |
| 1.3.2 激光导引叉车系统组成 | 第20-21页 |
| 1.3.3 激光叉车的工作流程 | 第21页 |
| 1.4 自动导引技术发展 | 第21-23页 |
| 1.4.1 自动导引技术介绍 | 第21-23页 |
| 1.4.2 激光导引技术发展 | 第23页 |
| 1.5 论文内容与章节安排 | 第23-25页 |
| 第二章 叉车模型的建立与路径规划系统设计 | 第25-33页 |
| 2.1 激光导引叉车介绍 | 第25页 |
| 2.2 激光导引叉车动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.1 激光导引叉车坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 叉车动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3 激光导引叉车运动学模型 | 第28-30页 |
| 2.3.1 叉车位姿与车速关系 | 第28-29页 |
| 2.3.2 叉车行驶的轨迹偏差 | 第29-30页 |
| 2.3.3 叉车运动系统框图 | 第30页 |
| 2.4 路径规划概述 | 第30-31页 |
| 2.4.1 路径规划问题描述 | 第30页 |
| 2.4.2 路径规划分类 | 第30-31页 |
| 2.5 激光导引叉车路径规划系统 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 激光定位技术研究 | 第33-47页 |
| 3.1 激光定位系统组成 | 第33-35页 |
| 3.2 反光板的布置与匹配方法 | 第35-39页 |
| 3.2.1 反光板的规格 | 第35-36页 |
| 3.2.2 反光板的布置 | 第36页 |
| 3.2.3 坐标系建立 | 第36-37页 |
| 3.2.4 反光板的匹配 | 第37-39页 |
| 3.3 激光全局定位方法 | 第39-43页 |
| 3.3.1 三角定位算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 三边定位算法 | 第41-43页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 激光导引叉车避障规划 | 第47-58页 |
| 4.1 基于模糊控制的激光导引叉车避障设计 | 第47-49页 |
| 4.1.1 模糊控制避障基础 | 第47-48页 |
| 4.1.2 模糊控制原理 | 第48-49页 |
| 4.1.3 模糊控制的特点 | 第49页 |
| 4.2 模糊控制器设计 | 第49-54页 |
| 4.2.1 输入量与输出量确定 | 第49-50页 |
| 4.2.2 输入输出量的模糊语言描述 | 第50-52页 |
| 4.2.3 模糊规则建立 | 第52-53页 |
| 4.2.4 解模糊化 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 激光导引叉车的路径跟踪控制 | 第58-69页 |
| 5.1 路径跟踪控制方案设计 | 第58-59页 |
| 5.2 粒子群算法优化PID控制系统设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 粒子群算法原理 | 第59-60页 |
| 5.2.2 对粒子群算法的改进 | 第60页 |
| 5.2.3 适应度函数的建立 | 第60-61页 |
| 5.2.4 粒子群算法的实现过程 | 第61-62页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第62-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第74页 |
