| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 铺缆系统的研究进展 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 铺缆船运动数学模型 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 铺缆系统概述 | 第18-19页 |
| 2.3 铺缆系统建模条件假设 | 第19-20页 |
| 2.4 铺缆船运动数学模型 | 第20-23页 |
| 2.4.1 位置参考坐标系 | 第20-21页 |
| 2.4.2 铺缆船模型 | 第21-23页 |
| 2.5 海洋环境干扰模型 | 第23-30页 |
| 2.5.1 风干扰模型 | 第23-26页 |
| 2.5.2 浪干扰模型 | 第26-28页 |
| 2.5.3 流干扰模型 | 第28-30页 |
| 2.6 船模仿真验证 | 第30-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 铺缆系统埋设犁和拖链的运动数学模型 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 埋设犁的运动数学模型 | 第35-45页 |
| 3.2.1 埋设犁在海底的运动方程 | 第35-36页 |
| 3.2.2 埋设犁在孔隙水压力影响下所受的摩擦力 | 第36-38页 |
| 3.2.3 埋设犁在空穴压力影响下所受的摩擦力 | 第38-39页 |
| 3.2.4 存在颗粒压缩极限情况下埋设犁的摩擦力 | 第39-42页 |
| 3.2.5 有限宽埋设犁所受的摩擦力分析 | 第42-45页 |
| 3.3 拖链的运动数学模型 | 第45-53页 |
| 3.3.1 坐标系的选取和角度定义 | 第45-46页 |
| 3.3.2 拖链的稳态运动及求解 | 第46-48页 |
| 3.3.3 拖链稳态运动初始值方程 | 第48页 |
| 3.3.4 拖链的动态运动及求解 | 第48-49页 |
| 3.3.5 拖链动态运动附加质量的确定 | 第49-50页 |
| 3.3.6 集中质量法数学模型 | 第50-52页 |
| 3.3.7 拖链动态运动边界条件和初始条件 | 第52-53页 |
| 3.4 铺缆船和拖链耦合系统建模 | 第53-54页 |
| 3.5 拖链运动仿真分析 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于滑模的铺缆船航迹控制器设计 | 第57-78页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 铺缆船的航迹规划和循迹控制方式分析 | 第57-63页 |
| 4.2.1 拖链悬链线方程 | 第57-58页 |
| 4.2.2 铺缆船航迹规划 | 第58-60页 |
| 4.2.3 铺缆船循迹控制原理 | 第60-62页 |
| 4.2.4 铺缆作业循迹控制方式分析 | 第62-63页 |
| 4.3 铺缆船滑模变结构航迹控制器设计 | 第63-69页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制定义 | 第63-65页 |
| 4.3.2 滑模控制中的抖振现象 | 第65-66页 |
| 4.3.3 基于指数趋近律的滑模航迹控制器设计 | 第66-69页 |
| 4.4 铺缆船自适应滑模航迹控制器设计 | 第69-77页 |
| 4.4.1 自适应控制理论综述 | 第70-72页 |
| 4.4.2 自适应滑模航迹控制器设计 | 第72-77页 |
| 4.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 控制器仿真分析 | 第78-85页 |
| 5.1 基于滑模的铺缆船循迹控制器仿真分析 | 第78-81页 |
| 5.2 基于自适应滑模控制的铺缆船循迹控制器仿真分析 | 第81-84页 |
| 5.3 本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |