| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题的国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本课题的研究内容 | 第13-15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15页 |
| 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 小型环卫电动车电机选型及驱动方式 | 第16-27页 |
| 2.1 环卫电动车驱动电机的工作性能要求 | 第16-17页 |
| 2.2 环卫电动车驱动电机的选型 | 第17-18页 |
| 2.3 无刷直流电机结构特点 | 第18-20页 |
| 2.3.1 电动机本体结构 | 第18页 |
| 2.3.2 驱动控制器 | 第18-19页 |
| 2.3.3 位置检测 | 第19-20页 |
| 2.4 无刷直流电动机工作原理及驱动方式 | 第20-22页 |
| 2.4.1 无刷直流电动机的工作原理 | 第20页 |
| 2.4.2 无刷直流电机电枢的驱动方式 | 第20-22页 |
| 2.5 无刷直流电动机的数学模型 | 第22-23页 |
| 2.6 无刷直流电动机的运行特性 | 第23-26页 |
| 2.6.1 电动机的工作特性 | 第24-25页 |
| 2.6.2 电动机的机械特性 | 第25-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电子差速原理及电机控制策略 | 第27-42页 |
| 3.1 车辆差速控制的基本方式 | 第27-35页 |
| 3.1.1 Ackerman-Jeantand电子差速模型 | 第28-32页 |
| 3.1.2 基于滑移率的Ackerman-Jeantand的优化模型 | 第32-35页 |
| 3.2 环卫电动车驱动电机控制系统分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 PID控制原理 | 第35-37页 |
| 3.2.2 无刷直流电动机的双闭环控制 | 第37-41页 |
| 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 环卫车的电气控制系统硬件架构 | 第42-58页 |
| 4.1 车辆电气控制系统的总体架构 | 第43页 |
| 4.2 主控制器的选择 | 第43-44页 |
| 4.3 系统信号采集 | 第44-46页 |
| 4.3.1 加速踏板和转向角信号检测 | 第44-45页 |
| 4.3.2 避障检测电路 | 第45-46页 |
| 4.3.3 数字开关量信号采集 | 第46页 |
| 4.4 电池管理模块 | 第46-49页 |
| 4.4.1 电压采样电路设计 | 第47-48页 |
| 4.4.2 电池温度 | 第48-49页 |
| 4.5 电源转换电路的设计 | 第49-50页 |
| 4.6 电机驱动的硬件设计 | 第50-55页 |
| 4.6.1 驱动模块微控制器的选择 | 第50-52页 |
| 4.6.2 驱动模块设计 | 第52-54页 |
| 4.6.3 过流检测电路 | 第54页 |
| 4.6.4 位置检测电路 | 第54-55页 |
| 4.7 CAN通信接口设计 | 第55-57页 |
| 4.7.1 CAN总线介绍 | 第55页 |
| 4.7.2 CAN通信电路设计 | 第55-57页 |
| 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 环卫车电气控制系统软件设计 | 第58-67页 |
| 5.1 环卫车软件设计总体方案 | 第58-59页 |
| 5.2 软件开发环境简介 | 第59-60页 |
| 5.3 主程序 | 第60-61页 |
| 5.4 驱动控制软件设计 | 第61-65页 |
| 5.4.1 PWM控制 | 第62页 |
| 5.4.2 电子差速控制设计 | 第62-64页 |
| 5.4.3 PID控制 | 第64-65页 |
| 5.5 中断服务程序设计 | 第65-66页 |
| 5.5.1 A/D中断 | 第65-66页 |
| 5.5.2 中断保护程序 | 第66页 |
| 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 实验测试与分析 | 第67-73页 |
| 6.1 环卫电动车的设计方案 | 第67-71页 |
| 6.1.1 环卫电动车的机械结构布局 | 第67-71页 |
| 6.1.2 实验用环卫电动车实物 | 第71页 |
| 6.2 PWM调制测试实验 | 第71-72页 |
| 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |