| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 分布式驱动纯电动汽车发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 分布式驱动纯电动汽车横摆力矩控制国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 运动跟踪控制研究 | 第12-13页 |
| 1.3.2 转矩分配控制研究 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究主要内容及技术路线 | 第15-17页 |
| 第二章 分布式驱动纯电动汽车模型建立与仿真 | 第17-28页 |
| 2.1 CarSim软件平台 | 第17-18页 |
| 2.1.1 CarSim组成 | 第17-18页 |
| 2.1.2 CarSim求解器 | 第18页 |
| 2.2 基于CarSim的车辆建模 | 第18-19页 |
| 2.2.1 车体模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第19页 |
| 2.3 电机模型 | 第19-24页 |
| 2.3.1 驱动电机选取 | 第20页 |
| 2.3.2 电机动力参数计算 | 第20-22页 |
| 2.3.3 电机数学模型 | 第22-24页 |
| 2.4 整车动力学模型仿真验证 | 第24-27页 |
| 2.4.1 直线加速工况 | 第24-25页 |
| 2.4.2 转向盘转角阶跃输入工况 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 顶层控制器横摆力矩决策 | 第28-40页 |
| 3.1 车辆运动状态与横向稳定性关系 | 第28-32页 |
| 3.1.1 横摆角速度与横向稳定性的关系 | 第30-31页 |
| 3.1.2 汽车质心侧偏角与汽车横向稳定性的关系 | 第31-32页 |
| 3.2 车辆参考模型及控制变量理想值计算 | 第32-34页 |
| 3.2.1 线性二自由度车辆模型 | 第32-33页 |
| 3.2.2 车辆稳定性参数理想值计算 | 第33-34页 |
| 3.3 基于滑模变结构控制方法的横摆力矩决策 | 第34-39页 |
| 3.3.1 控制方法问题描述 | 第34-37页 |
| 3.3.2 基于稳态滑模控制的横摆力矩决策 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 底层控制器横摆力矩轮间分配研究 | 第40-71页 |
| 4.1 基于液压制动的力矩分配算法 | 第40-47页 |
| 4.1.1 车辆转向特性的判断和有效车轮的选择 | 第40-41页 |
| 4.1.2 基于液压制动的力矩分配计算及控制偏差带的设计 | 第41-43页 |
| 4.1.3 基于液压制动的分配算法仿真验证 | 第43-47页 |
| 4.2 基于电机驱动的力矩优化分配算法 | 第47-58页 |
| 4.2.1 电机工作特性 | 第47-48页 |
| 4.2.2 驱动转矩优化分配算法 | 第48页 |
| 4.2.3 车辆纵向力优化分配目标与约束 | 第48-49页 |
| 4.2.4 基于电机驱动的横摆力矩优化分配策略 | 第49-52页 |
| 4.2.5 基于电机驱动的力矩优化分配算法仿真验证 | 第52-58页 |
| 4.3 基于电机与液压制动的力矩分配算法 | 第58-70页 |
| 4.3.1 电机-液压复合制动控制策略 | 第59-63页 |
| 4.3.2 基于电机和液压制动的横摆力矩分配策略 | 第63-65页 |
| 4.3.3 基于电机与液压制动复合控制的横摆力矩分配算法仿真验证 | 第65-70页 |
| 4.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论与展望 | 第71-73页 |
| 结论 | 第71页 |
| 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
