基于无人机航拍图像的城市场景三维重建算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究内容及组织结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 研究内容及贡献 | 第14页 |
| 1.3.2 本文组织结构 | 第14-17页 |
| 第2章 多传感器采集系统 | 第17-25页 |
| 2.1 无人飞行器平台 | 第17-21页 |
| 2.1.1 飞行器 | 第17-20页 |
| 2.1.2 云台相机 | 第20-21页 |
| 2.2 无人机地面站系统 | 第21-24页 |
| 2.2.1 遥控器 | 第21-22页 |
| 2.2.2 DJI Pilot App | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 无人机航拍图像的相机位姿恢复算法 | 第25-41页 |
| 3.1 摄像机模型 | 第25-28页 |
| 3.1.1 针孔摄像机模型 | 第25-27页 |
| 3.1.2 摄像机内外参数 | 第27-28页 |
| 3.2 基于图像序列的特征点提取与匹配 | 第28页 |
| 3.3 特征点提取 | 第28-31页 |
| 3.3.1 特征点匹配 | 第30-31页 |
| 3.4 多视图几何理论 | 第31-35页 |
| 3.4.1 对极几何 | 第31-32页 |
| 3.4.2 基本矩阵 | 第32页 |
| 3.4.3 本质矩阵 | 第32-33页 |
| 3.4.4 相机位姿恢复 | 第33-34页 |
| 3.4.5 归一化8点法 | 第34-35页 |
| 3.5 捆集调整 | 第35-37页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第37-40页 |
| 3.6.1 基于图像序列的相机位姿恢复精度分析 | 第37-38页 |
| 3.6.2 部分稀疏场景深度获取实验结果 | 第38-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于对极关系的线段提取匹配算法 | 第41-59页 |
| 4.1 线段检测算法 | 第41-49页 |
| 4.1.1 基于Hough变换的线段提取算法 | 第41-44页 |
| 4.1.2 LSD线段提取算法 | 第44-49页 |
| 4.2 两视图线段匹配算法 | 第49-54页 |
| 4.2.1 MSLD线段匹配算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 基于对极几何的线段匹配算法 | 第50-54页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第54-57页 |
| 4.3.1 LSD线段提取算法的性能分析 | 第54-56页 |
| 4.3.2 线段匹配算法的性能分析 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 基于线段约束的三维重建算法 | 第59-75页 |
| 5.1 动态分组半径 | 第59-61页 |
| 5.2 三维线段假设集合的更新方法与验证 | 第61-69页 |
| 5.2.1 基于Hough变换的线段提取算法 | 第61-65页 |
| 5.2.2 验证与离群值剔除 | 第65-69页 |
| 5.3 三维点线融合 | 第69页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第69-73页 |
| 5.4.1 基于线段约束的三维重建性能分析 | 第69-72页 |
| 5.4.2 部分基于线段约束的三维重建实验结果 | 第72-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士期间获得的奖励 | 第82页 |
