| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 本课题研究的背景和意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究动态及发展现状分析 | 第7-9页 |
| 1.2.1 永磁同步电机伺服系统国内外研究概况 | 第7-8页 |
| 1.2.2 永磁同步电机伺服系统控制策略国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第9-11页 |
| 第二章 永磁同步电机伺服系统的滑模控制 | 第11-17页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型 | 第11-12页 |
| 2.2 滑模控制的理论基础 | 第12页 |
| 2.3 滑模控制器的设计方法 | 第12-14页 |
| 2.3.1 滑模面设计 | 第13页 |
| 2.3.2 滑模控制率设计 | 第13-14页 |
| 2.4 滑模控制的抖振问题 | 第14-17页 |
| 第三章 带负载转矩补偿的自适应滑模控制系统设计 | 第17-29页 |
| 3.1 滑模控制器设计 | 第17-18页 |
| 3.2 系统控制器设计 | 第18-21页 |
| 3.2.1 自适应滑模控制器设计 | 第18-19页 |
| 3.2.2 负载观测器设计 | 第19-20页 |
| 3.2.3 电流调节器设计 | 第20-21页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第21-22页 |
| 3.4 仿真研究及结果分析 | 第22-27页 |
| 3.4.1 阶跃输入时系统性能分析 | 第22-25页 |
| 3.4.2 正弦输入时系统控制性能分析 | 第25-27页 |
| 3.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第四章 永磁同步电机伺服系统的自适应滑模MTPA控制 | 第29-39页 |
| 4.1 基于新型趋近率的自适应滑模控制器设计 | 第29-30页 |
| 4.1.1 滑模面设计 | 第29页 |
| 4.1.2 新型趋近率设计 | 第29-30页 |
| 4.2 系统控制器设计 | 第30-33页 |
| 4.2.1 最大转矩/电流控制 | 第30-32页 |
| 4.2.2 电流调节器设计 | 第32-33页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第33页 |
| 4.4 仿真 | 第33-37页 |
| 4.4.1 阶跃输入时系统控制性能分析 | 第35-36页 |
| 4.4.2 正弦输入时系统控制性能分析 | 第36-37页 |
| 4.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第五章 永磁同步电机伺服系统在直角坐标机器人中的应用 | 第39-49页 |
| 5.1 直角坐标机器人控制系统的硬件设计 | 第39-41页 |
| 5.1.1 工控机 | 第40页 |
| 5.1.2 DMC-1842运动控制卡 | 第40页 |
| 5.1.3 ICM1900ID端子板 | 第40-41页 |
| 5.1.4 机器人本体模块 | 第41页 |
| 5.2 直角坐标机器人控制系统的软件设计 | 第41-47页 |
| 5.2.1 机器人控制系统的基本要求 | 第41-42页 |
| 5.2.2 系统控制界面设计 | 第42-45页 |
| 5.2.3 轨迹规划 | 第45-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 结论 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
