基于激光轮廓扫描的舱段法兰相对位姿测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的意义和目的 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状及分析 | 第10-19页 |
| 1.3.1 国内外位姿测量研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.2 国内外圆形拟合算法研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.3 国内外研究现状综述 | 第19页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 舱段法兰相对位姿测量方案设计与分析 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 舱段法兰相对位姿测量需求分析 | 第21-22页 |
| 2.3 舱段法兰相对位姿测量方案比较与优选 | 第22-27页 |
| 2.4 舱段法兰相对位姿测量模型建立 | 第27-30页 |
| 2.4.1 舱段法兰相对位姿测量坐标系建立 | 第27页 |
| 2.4.2 法兰面测量点坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.4.3 舱段法兰相对位姿矩阵解算原理 | 第28-30页 |
| 2.5 舱段法兰相对位姿测量模型测量精度分析 | 第30-32页 |
| 2.6 舱段法兰相对位姿测量模型测量范围分析 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 舱段法兰相对位姿测量算法研究 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 舱段法兰面特征点提取算法 | 第34-44页 |
| 3.2.1 螺栓孔边界点提取算法 | 第35-40页 |
| 3.2.2 法兰面内、外边界点提取算法 | 第40-44页 |
| 3.3 舱段法兰面特征圆拟合算法 | 第44-51页 |
| 3.3.1 基于球体几何特性的特征圆拟合算法 | 第44-49页 |
| 3.3.2 基于一阶距优化的特征圆拟合算法 | 第49-51页 |
| 3.4 舱段法兰相对位姿解算算法 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 舱段法兰相对位姿测量系统搭建与实验验证 | 第54-72页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 测量系统测量装置机械结构设计 | 第54-56页 |
| 4.3 测量系统硬件系统搭建 | 第56-57页 |
| 4.4 测量系统软件设计 | 第57-62页 |
| 4.4.1 测量系统软件架构设计 | 第57-58页 |
| 4.4.2 激光轮廓仪数据采集程序设计 | 第58-60页 |
| 4.4.3 步进电机运动控制程序设计 | 第60-61页 |
| 4.4.4 激光轮廓仪数据处理程序设计 | 第61-62页 |
| 4.5 舱段法兰相对位姿测量实验验证 | 第62-71页 |
| 4.5.1 舱段法兰理论相对位姿计算 | 第63-65页 |
| 4.5.2 舱段法兰相对位姿测量实验及误差分析 | 第65-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
