| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人的发展及应用 | 第12-19页 |
| 1.2.1 工业机器人的应用现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 焊接机器人的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 机器人轨迹规划与运动学的研究 | 第19-22页 |
| 1.3.1 机器人轨迹规划的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3.2 工业机器人运动学研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 论文研究意义和主要内容 | 第22-25页 |
| 1.4.1 研究目的及意义 | 第22-23页 |
| 1.4.2 研究的主要内容 | 第23-25页 |
| 第二章 焊接机器人的运动学基础 | 第25-35页 |
| 2.1 机器人数学基础 | 第25-30页 |
| 2.1.1 位姿描述 | 第25-27页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第28-30页 |
| 2.2 机器人坐标系建立 | 第30-32页 |
| 2.2.1 连杆描述 | 第30-31页 |
| 2.2.2 连杆坐标系的建立 | 第31-32页 |
| 2.2.3 连杆变换 | 第32页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.3.1 机器人正运动学 | 第33页 |
| 2.3.2 机器人逆运动学 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 焊接机器人的空间轨迹规划 | 第35-49页 |
| 3.1 关节空间轨迹规划 | 第35-39页 |
| 3.1.1 三次多项式插值 | 第36-37页 |
| 3.1.2 五次多项式插值 | 第37-38页 |
| 3.1.3 抛物线插值 | 第38-39页 |
| 3.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第39-45页 |
| 3.2.1 直线规划 | 第40-42页 |
| 3.2.2 空间圆弧轨迹规划 | 第42-45页 |
| 3.3 B样条曲线轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.3.1 Bezier曲线 | 第45-46页 |
| 3.3.2 B样条曲线的定义 | 第46-47页 |
| 3.3.3 B样条曲线的分类 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 KUKA机器人模型建立与焊缝曲线的分析 | 第49-65页 |
| 4.1 Kukakr6机器人 | 第49-57页 |
| 4.1.1 Kukakr6机器人结构参数 | 第49-51页 |
| 4.1.2 Kukakr6机器人的MATLAB建模 | 第51-53页 |
| 4.1.3 Kukakr6机器人的三维建模 | 第53-57页 |
| 4.2 焊缝曲线的模型建立及位姿描述 | 第57-61页 |
| 4.2.1 焊缝位置的数学模型 | 第58页 |
| 4.2.2 焊缝的工艺角度 | 第58-59页 |
| 4.2.3 焊枪工艺参数 | 第59-61页 |
| 4.3 马鞍形焊缝曲线的离散化 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 KUKA机器人运动学与轨迹的仿真 | 第65-79页 |
| 5.1 Kukakr6机器人运动学仿真 | 第65-72页 |
| 5.1.1 Kukakr6机器人正运动学 | 第65-68页 |
| 5.1.2 Kukakr6机器人逆运动学 | 第68-72页 |
| 5.2 焊缝轨迹的拟合仿真 | 第72-77页 |
| 5.2.1 Matlab的多项式曲线拟合 | 第73-75页 |
| 5.2.2 Matlab的B样条曲线拟合 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 基于MATLAB与ADAMS的运动仿真 | 第79-99页 |
| 6.1 Kuka机器人运动学仿真 | 第79-82页 |
| 6.1.1 空间直线轨迹规划的Matlab仿真 | 第79-80页 |
| 6.1.2 空间曲线轨迹规划的Matlab仿真 | 第80-82页 |
| 6.2 Kuka机器人的ADAMS运动轨迹仿真 | 第82-91页 |
| 6.2.1 Kukakr6机器人模型加载 | 第82-84页 |
| 6.2.2 Kuka机器人关节约束添加 | 第84-88页 |
| 6.2.3 焊缝曲线轨迹Adams仿真 | 第88-91页 |
| 6.3 MATLAB与ADAMS联合运动仿真 | 第91-97页 |
| 6.3.1 虚拟样机控制系统 | 第92-93页 |
| 6.3.2 机器人运动状态变量的建立 | 第93-94页 |
| 6.3.3 Kukakr6运动控制模块的建立 | 第94-97页 |
| 6.4 MATLAB与ADAMS联合仿真分析 | 第97-98页 |
| 6.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 结论与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 结论 | 第99页 |
| 7.2 展望 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-109页 |
| 附录 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第109页 |