| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 虚拟装配导航技术研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 力反馈技术的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 虚拟装配系统的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.3.1 CAD模型信息单向传递的虚拟装配系统 | 第16-19页 |
| 1.2.3.2 集成建模功能的虚拟装配系统 | 第19-20页 |
| 1.2.3.3 与主流CAD系统集成的虚拟装配系统 | 第20-21页 |
| 1.3 课题的研究目的与意义 | 第21-22页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 基于力反馈的虚拟装配导航方法 | 第23-45页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于力反馈的装配导航设计 | 第23-41页 |
| 2.2.1 装配操作阶段的划分 | 第23-24页 |
| 2.2.2 基于力反馈的装配准备阶段的导航设计 | 第24-32页 |
| 2.2.2.1 位置姿态的表示和调整 | 第24-26页 |
| 2.2.2.2 装配准备阶段的判定条件 | 第26-29页 |
| 2.2.2.3 虚拟装配准备阶段的反馈力设计 | 第29-32页 |
| 2.2.3 基于力反馈的装配进行阶段的导航设计 | 第32-41页 |
| 2.2.3.1 装配约束与自由度分析 | 第33-34页 |
| 2.2.3.2 基于增量驱动的装配约束运动导航方法 | 第34-41页 |
| 2.3 基于力反馈的虚拟装配导航流程设计 | 第41-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于单点力反馈的机械装配阻力建模 | 第45-54页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 偏移阻力的建模 | 第45-46页 |
| 3.3 虚拟装配进行阻力的建模 | 第46-52页 |
| 3.3.1 间隙配合条件下的进行阻力 | 第47-48页 |
| 3.3.2 过盈配合条件下的进行阻力 | 第48-50页 |
| 3.3.3 过渡配合条件下的进行阻力 | 第50-52页 |
| 3.4 虚拟装配阻力的合成 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于单点力反馈的虚拟装配系统的实现 | 第54-77页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 基于力反馈的虚拟装配系统的特点与基本原理 | 第54-55页 |
| 4.3 虚拟装配系统设计 | 第55-67页 |
| 4.3.1 软硬件介绍 | 第55-59页 |
| 4.3.1.1 硬件概况 | 第56-58页 |
| 4.3.1.2 软件概况 | 第58-59页 |
| 4.3.2 系统需求分析与框架设计 | 第59-63页 |
| 4.3.2.1 系统需求分析 | 第59-60页 |
| 4.3.2.2 系统框架设计 | 第60-63页 |
| 4.3.3 系统操作界面和功能介绍 | 第63-65页 |
| 4.3.4 系统的操作流程 | 第65-67页 |
| 4.4 关键技术的实现 | 第67-76页 |
| 4.4.1 代理模型的构建与空间的匹配 | 第67-69页 |
| 4.4.2 运动仿真的实现 | 第69-71页 |
| 4.4.2.1 自由运动仿真的实现 | 第69-70页 |
| 4.4.2.2 约束运动仿真的实现 | 第70-71页 |
| 4.4.3 碰撞检测的实现 | 第71-74页 |
| 4.4.4 力觉渲染功能的实现 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 虚拟装配案例与分析 | 第77-89页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 齿轮泵的虚拟装配案例与系统可行性分析 | 第77-83页 |
| 5.2.1 齿轮泵的虚拟装配案例 | 第77-81页 |
| 5.2.2 系统可行性分析 | 第81-83页 |
| 5.3 虚拟装配阻力模型优劣分析 | 第83-88页 |
| 5.3.1 实验设计 | 第83-84页 |
| 5.3.2 实验方法和结果分析 | 第84-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 总结与展望 | 第89-91页 |
| 总结 | 第89-90页 |
| 展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-96页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 附件 | 第98页 |
