| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 混联机构研究现状及分析 | 第16-19页 |
| 1.4 主要研究内容及拟采用研究手段 | 第19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 大转角混联机床结构设计与分析 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 螺旋理论 | 第20-22页 |
| 2.3 混联机床的构型描述 | 第22-27页 |
| 2.3.1 大转角混联机床的结构简介 | 第22-23页 |
| 2.3.2 自由度计算 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 大转角混联机床的运动学分析 | 第28-45页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 位姿描述及坐标变换 | 第28-31页 |
| 3.2.1 位姿描述 | 第29页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第29-31页 |
| 3.3 位置正反解分析 | 第31-38页 |
| 3.3.1 位置反解分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 位置正解分析 | 第33-34页 |
| 3.3.3 位置正反解数值分析 | 第34-38页 |
| 3.4 速度、加速度分析 | 第38-43页 |
| 3.4.1 速度分析 | 第38-42页 |
| 3.4.2 加速度分析 | 第42页 |
| 3.4.3 速度、加速度数例分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 大转角混联机床的运动性能研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 大转角混联机床奇异性分析 | 第45-47页 |
| 4.3 大转角混联机床工作空间研究 | 第47-52页 |
| 4.3.1 工作空间分析方法 | 第48页 |
| 4.3.2 工作空间约束条件 | 第48-49页 |
| 4.3.3 工作空间求解 | 第49-52页 |
| 4.4 大转角混联机床刚度分析 | 第52-54页 |
| 4.4.1 建立刚度矩阵 | 第53-54页 |
| 4.4.2 数值算例与分析 | 第54页 |
| 4.5 大转角混联机床的灵巧度分析 | 第54-56页 |
| 4.5.1 灵巧度概念 | 第54-55页 |
| 4.5.2 数值算例与分析 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 大转角混联机床动力学分析及仿真 | 第57-69页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 凯恩方程简介 | 第57-59页 |
| 5.3 大转角混联机床的动力学建模 | 第59-64页 |
| 5.3.1 速度和加速度分析 | 第59-61页 |
| 5.3.2 偏速度和偏角速度分析 | 第61-62页 |
| 5.3.3 广义主动力和广义惯性力分析 | 第62-63页 |
| 5.3.4 大转角混联机床的动力学方程建立 | 第63页 |
| 5.3.5 动力学仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.4 基于ADAMS的运动学、动力学仿真验证 | 第64-68页 |
| 5.4.1 创建机床几何模型 | 第65页 |
| 5.4.2 基于ADAMS的运动学、动力学仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 大转角混联机床多目标优化设计 | 第69-77页 |
| 6.1 引言 | 第69页 |
| 6.2 基于Isight软件的多目标优化 | 第69-72页 |
| 6.2.1 多目标优化设计流程介绍 | 第69-70页 |
| 6.2.2 多目标优化设计的模型构造 | 第70页 |
| 6.2.3 建立多目标优化设计流程 | 第70-72页 |
| 6.3 多目标优化结果分析 | 第72-76页 |
| 6.3.1 试验设计(DOE)结果分析 | 第72-74页 |
| 6.3.2 多目标优化结果分析 | 第74-76页 |
| 6.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 总结全文 | 第77-78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |