| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关技术研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 基于机器视觉的管路测量方法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 图像反射光去除技术 | 第14-16页 |
| 1.2.3 管路图像端点定位方法 | 第16页 |
| 1.2.4 研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.3 研究目的、意义及项目来源 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究目的和意义 | 第17页 |
| 1.3.2 项目来源 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究工作和论文结构 | 第18-21页 |
| 第2章 基于多目视觉的管路端点坐标测量方法的技术体系 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 管路端点测量方法比较 | 第21-23页 |
| 2.2.1 接触式测量方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 非接触式测量方法 | 第22-23页 |
| 2.3 管路图像处理原理 | 第23-27页 |
| 2.3.1 图像处理的一般步骤 | 第23-24页 |
| 2.3.2 管路图像处理影响因素分析 | 第24-26页 |
| 2.3.3 管路端点成像特点分析 | 第26-27页 |
| 2.4 管路端点多目视觉测量技术路线 | 第27-29页 |
| 2.4.1 管路端点多目视觉测量的技术路线 | 第27-28页 |
| 2.4.2 关键实现技术 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于管路表面反射光去除的图像预处理技术 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 多目视觉测量系统光照与反射过程分析 | 第31-38页 |
| 3.2.1 管路多目视测量系统的照明方法 | 第31-33页 |
| 3.2.2 背光光源照射机理分析 | 第33-36页 |
| 3.2.3 管路表面反射机理分析 | 第36-38页 |
| 3.3 管路表面反光处理算法 | 第38-44页 |
| 3.3.1 朗伯体反射模型 | 第38页 |
| 3.3.2 光度测定线性化方法去除管路表面镜面反射光 | 第38-42页 |
| 3.3.3 管路表面漫反射成分的处理 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于中心线的管路端点定位算法 | 第45-67页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基本计算原理 | 第45-48页 |
| 4.2.1 管路图像中心线特点分析 | 第46-48页 |
| 4.2.2 基于中心线的管路端点计算 | 第48页 |
| 4.3 管路图像端点定位方法 | 第48-59页 |
| 4.3.1 管路图像的立体视觉匹配 | 第48-50页 |
| 4.3.2 管路区域提取与细化 | 第50-53页 |
| 4.3.3 管路中心线分割与拟合 | 第53-56页 |
| 4.3.4 椭圆长轴定位与端点坐标计算 | 第56-59页 |
| 4.4 管路空间端点计算 | 第59-65页 |
| 4.4.1 相机成像几何模型 | 第59-62页 |
| 4.4.2 管路端点三维坐标计算 | 第62-64页 |
| 4.4.3 坐标数据处理 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 管路端点多目视觉测量系统研发与验证 | 第67-87页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 测量系统硬件设计 | 第67-72页 |
| 5.2.1 摄像机及镜头的选择 | 第67-69页 |
| 5.2.2 光源的选择 | 第69-70页 |
| 5.2.3 支撑件的设计 | 第70页 |
| 5.2.4 测量平台的设计 | 第70-72页 |
| 5.3 测量系统软件设计 | 第72-73页 |
| 5.3.1 系统软件开发与运行平台 | 第72-73页 |
| 5.3.2 系统开发总体目标 | 第73页 |
| 5.4 测量系统分析 | 第73-77页 |
| 5.4.1 系统用例分析 | 第73-75页 |
| 5.4.2 系统功能模块分析 | 第75-76页 |
| 5.4.3 测量系统面向对象的建模 | 第76-77页 |
| 5.5 系统实现与实例验证 | 第77-82页 |
| 5.6 管路端点测量实验及误差分析 | 第82-86页 |
| 5.6.1 管路反光去除实验 | 第82-83页 |
| 5.6.2 管路端点测量实验 | 第83-85页 |
| 5.6.3 管路端点测量误差分析 | 第85-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 附录1管路零件反光处理结果 | 第89-93页 |
| 附录2管路零件测量数据 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 攻读硕士期间发表论文及研究成果清单 | 第101-103页 |
| 致谢 | 第103页 |