攀爬机器人的关键技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 机电一体化技术与工业机器人简介 | 第8-9页 |
| 1.1.1 机电一体化技术 | 第8-9页 |
| 1.1.2 机器人简介 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究发展 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外研究综述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内发展综述 | 第10-12页 |
| 1.2.3 钢制直爬梯攀爬安全技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3.1 电厂烟囱航空灯登高的需求 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究内容及意义 | 第14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 2 伺服系统 | 第16-28页 |
| 2.1 伺服系统的定义 | 第16页 |
| 2.2 影响伺服系统性能的因素 | 第16-19页 |
| 2.2.1 电机 | 第17页 |
| 2.2.2 编码器 | 第17页 |
| 2.2.3 驱动器 | 第17页 |
| 2.2.4 运动控制器 | 第17-18页 |
| 2.2.5 机械传动 | 第18页 |
| 2.2.6 负载 | 第18-19页 |
| 2.2.7 安装 | 第19页 |
| 2.2.8 系统的成套性 | 第19页 |
| 2.3 伺服技术的发展 | 第19-23页 |
| 2.4 机器人及移动机器人的特点 | 第23-26页 |
| 2.4.1 机器人的特点 | 第23-24页 |
| 2.4.2 移动机器人的特点 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 直爬梯攀爬机器人方案设计 | 第28-36页 |
| 3.1 机械传动装置设计 | 第28-31页 |
| 3.1.1 传动零部件的设计 | 第28-29页 |
| 3.1.2 机械传动型式的选择 | 第29-31页 |
| 3.2 直爬梯攀爬机器人传动方案设计 | 第31-34页 |
| 3.2.1 采用伺服电机和齿轮齿条传动形式 | 第31-32页 |
| 3.2.2 采用丝杆传动的形式 | 第32-33页 |
| 3.2.3 方案选择和设计 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 直爬梯攀爬机器人关键技术研究 | 第36-52页 |
| 4.1 总体说明 | 第36-37页 |
| 4.2 直爬梯攀爬机器人各部件设计与研究 | 第37-44页 |
| 4.2.1 主钩的设计与研究 | 第37-39页 |
| 4.2.2 副钩的设计与研究 | 第39-41页 |
| 4.2.3 尾部承载结构设计与研究 | 第41-42页 |
| 4.2.4 主爬升杆设计与研究 | 第42-43页 |
| 4.2.5 副爬升杆及本体结构设计 | 第43-44页 |
| 4.3 动力系统设计 | 第44-48页 |
| 4.4 控制逻辑设计 | 第48-51页 |
| 4.4.1 传感器分布设计 | 第48-49页 |
| 4.4.2 装置启动逻辑 | 第49页 |
| 4.4.3 装置运行和停止逻辑 | 第49-51页 |
| 4.5 其他特殊设计 | 第51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 产品样机及分析 | 第52-58页 |
| 5.1 产品样机 | 第52-54页 |
| 5.2 样机的试运行 | 第54页 |
| 5.2.1 垂直工况测试 | 第54页 |
| 5.2.2 前倾工况测试 | 第54页 |
| 5.3 工程运用实例 | 第54-56页 |
| 5.3.1 存在的难点 | 第55页 |
| 5.3.2 主要的工作量 | 第55页 |
| 5.3.3 作业方案 | 第55-56页 |
| 5.4 工程应用所取得的效果 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 主要结论 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
