基于无动力关节臂的工业机械臂示教系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机械臂示教的研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 示教技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 示教技术的应用现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 示教技术的分类 | 第15-16页 |
| 1.2.4 示教的工作原理 | 第16-17页 |
| 1.3 论文内容与结构 | 第17-19页 |
| 1.3.1 论文内容 | 第17页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂示教系统的总体设计 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 功能需求 | 第19-22页 |
| 2.3 总体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 总体方案设计 | 第23-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 下位机示教采集器设计 | 第26-43页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 示教采集器硬件设计 | 第26-34页 |
| 3.2.1 最小系统电路设计 | 第27-29页 |
| 3.2.2 供电模块设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 RS485采集电路设计 | 第30-31页 |
| 3.2.4 Wi-Fi无线通信模块设计 | 第31-32页 |
| 3.2.5 PCB设计 | 第32-34页 |
| 3.3 示教采集器软件设计 | 第34-42页 |
| 3.3.1 软件框架设计 | 第34-35页 |
| 3.3.2 示教采集功能设计 | 第35-38页 |
| 3.3.3 Wi-Fi无线通信功能设计 | 第38-40页 |
| 3.3.4 无线通信协议设计 | 第40-42页 |
| 3.4 小结 | 第42-43页 |
| 第4章 上位机PC端交互控制软件设计 | 第43-58页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 交互控制软件总体框架设计 | 第44-46页 |
| 4.3 软件交互界面设计 | 第46-51页 |
| 4.4 轨迹优化模块设计 | 第51-55页 |
| 4.4.1 限幅平均滤波算法 | 第51-53页 |
| 4.4.2 B样条轨迹规划算法 | 第53-55页 |
| 4.5 示教轨迹仿真与控制文件生成 | 第55-57页 |
| 4.6 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 机械臂示教系统的调试与实现 | 第58-72页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 示教采集器的硬件实现 | 第58-59页 |
| 5.3 系统设计功能实验 | 第59-71页 |
| 5.3.1 Wi-Fi无线通信功能 | 第59-60页 |
| 5.3.2 示教采集功能 | 第60-62页 |
| 5.3.3 交互控制功能 | 第62-64页 |
| 5.3.4 轨迹优化功能 | 第64-70页 |
| 5.3.5 轨迹仿真与再现功能 | 第70-71页 |
| 5.4 小结 | 第71-72页 |
| 第6章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第78-79页 |
