| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第14-16页 |
| 2 操作手系统分析与设计 | 第16-29页 |
| 2.1 本研究涉及的基本概念 | 第16-17页 |
| 2.2 操作手设计原则 | 第17页 |
| 2.3 操作手需求分析 | 第17-18页 |
| 2.4 关键技术分析 | 第18-21页 |
| 2.5 系统流程图 | 第21-23页 |
| 2.6 操作手规格参数设计 | 第23-24页 |
| 2.7 操作手硬件各模块选型 | 第24-28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 操作手系统软件设计 | 第29-41页 |
| 3.1 位姿参数的计算 | 第29-35页 |
| 3.2 系统程序设计 | 第35-38页 |
| 3.3 系统测试 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 操作手在 unity3D 虚拟手术场景中的应用 | 第41-54页 |
| 4.1 unity3D 引擎简介 | 第41-42页 |
| 4.2 串口接口的实现 | 第42-46页 |
| 4.3 对姿态矩阵的转换 | 第46-50页 |
| 4.4 操作手和虚拟手术器械之间的映射 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 总结和展望 | 第54-56页 |
| 5.1 总结 | 第54-55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |