| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题背景、研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第13页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 隔振技术研究发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 被动隔振 | 第15页 |
| 1.2.2 半主动隔振 | 第15-16页 |
| 1.2.3 主动隔振 | 第16-17页 |
| 1.2.4 主被动联合隔振 | 第17页 |
| 1.3 基于 Stewart 机构的隔振技术研究现状 | 第17-23页 |
| 1.3.1 Stewart 机构的相关理论研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 基于 Stewart 机构的隔振平台的研究现状 | 第20-23页 |
| 1.4 当前研究存在的一些问题 | 第23页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和章节安排 | 第23页 |
| 1.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 隔振系统的特性分析 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 被动隔振特性分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 被动隔振方案 | 第24-25页 |
| 2.2.2 被动隔振建模与分析 | 第25-27页 |
| 2.2.3 被动隔振器参数的确定 | 第27-28页 |
| 2.3 主动隔振特性分析 | 第28-33页 |
| 2.3.1 主动隔振方案 | 第28页 |
| 2.3.2 主动隔振建模与分析 | 第28-29页 |
| 2.3.3 不同控制律下的隔振特性分析 | 第29-33页 |
| 2.4 主被动联合隔振特性分析 | 第33-38页 |
| 2.4.1 主被动联合隔振方案 | 第33-34页 |
| 2.4.2 主动隔振系统位于有效载荷与被动隔振器之间的建模与分析 | 第34-36页 |
| 2.4.3 主动隔振系统位于干扰源与被动隔振器之间的建模与分析 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 六自由度隔振平台的建模与分析 | 第39-75页 |
| 3.1 引言 | 第39-40页 |
| 3.2 基于 Stewart 机构的控制力矩陀螺隔振平台 | 第40-45页 |
| 3.2.1 控制力矩陀螺的振动特性测试 | 第40-43页 |
| 3.2.2 隔振平台的技术指标和功能要求 | 第43页 |
| 3.2.3 隔振平台的结构形式 | 第43-45页 |
| 3.3 刚体的位姿描述 | 第45-52页 |
| 3.3.1 旋转矩阵与坐标变换 | 第45页 |
| 3.3.2 姿态坐标：欧拉角与四元数 | 第45-49页 |
| 3.3.3 姿态分析及其算法 | 第49-52页 |
| 3.4 隔振平台的运动学 | 第52-58页 |
| 3.4.1 隔振平台的运动学模型 | 第52-53页 |
| 3.4.2 基于四元数的正向运动学模型 | 第53-55页 |
| 3.4.3 快速正解算法 | 第55-56页 |
| 3.4.4 数值仿真 | 第56-58页 |
| 3.5 隔振平台的动力学 | 第58-67页 |
| 3.5.1 凯恩方法 | 第58-59页 |
| 3.5.2 坐标系的建立与位姿描述 | 第59-60页 |
| 3.5.3 速度与角速度 | 第60-61页 |
| 3.5.4 加速度与角加速度 | 第61-62页 |
| 3.5.5 偏速度和偏角速度 | 第62-64页 |
| 3.5.6 动力学方程 | 第64-65页 |
| 3.5.7 数值仿真 | 第65-67页 |
| 3.6 隔振平台的刚柔耦合分析 | 第67-73页 |
| 3.6.1 刚柔耦合的概念 | 第67页 |
| 3.6.2 刚性构件的柔性化 | 第67-69页 |
| 3.6.3 刚柔耦合模型的建立与计算 | 第69-73页 |
| 3.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 第四章 控制力矩陀螺隔振平台的主被动联合隔振 | 第75-88页 |
| 4.1 引言 | 第75页 |
| 4.2 隔振平台的固有频率分析 | 第75-77页 |
| 4.3 隔振平台的被动隔振设计与分析 | 第77-82页 |
| 4.3.1 被动隔振的带宽设计 | 第77-80页 |
| 4.3.2 阻尼对隔振效果的影响 | 第80-82页 |
| 4.4 隔振平台的主被动联合隔振控制 | 第82-87页 |
| 4.4.1 PID 控制 | 第82-83页 |
| 4.4.2 ADAMS 与 Matlab 联合仿真 | 第83-84页 |
| 4.4.3 Stewart 隔振平台的 PID 控制方案 | 第84-85页 |
| 4.4.4 隔振平台主被动联合隔振控制 | 第85-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第五章 总结与展望 | 第88-91页 |
| 5.1 总结 | 第88-89页 |
| 5.2 展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第98页 |
