池内表面水下移动焊接作业机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-18页 |
| 1.2.1 核电救灾机器人 | 第9-11页 |
| 1.2.2 壁面作业机器人 | 第11-14页 |
| 1.2.3 水下探测与作业机器人 | 第14-18页 |
| 1.3 研究目的和意义 | 第18-19页 |
| 1.4 本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 池内表面水下移动焊接作业机器人方案设计 | 第20-36页 |
| 2.1 水下移动焊接作业机器人总体方案设计 | 第20-26页 |
| 2.2 移动系统方案设计 | 第26-30页 |
| 2.3 作业系统方案设计 | 第30-34页 |
| 2.4 重心与浮心调整 | 第34页 |
| 2.5 移动系统与作业系统配合作业 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 作业机器人动力学建模与分析 | 第36-58页 |
| 3.1 运动学建模 | 第36-37页 |
| 3.2 动力学建模 | 第37-47页 |
| 3.2.1 刚体动力学建模 | 第37-39页 |
| 3.2.2 水动力学建模 | 第39-42页 |
| 3.2.3 动力学模型求解 | 第42-47页 |
| 3.3 推进器建模 | 第47-49页 |
| 3.4 仿真分析 | 第49-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 作业机器人运动规划与仿真验证 | 第58-80页 |
| 4.1 水下移动焊接作业机器人运动规划 | 第58-66页 |
| 4.1.1 作业系统与移动系统配合作业 | 第58-65页 |
| 4.1.2 移动系统运动规划 | 第65-66页 |
| 4.2 水下移动焊接作业机器人滑模控制 | 第66-71页 |
| 4.3 仿真验证 | 第71-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
