| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 前言 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人的特点与应用 | 第10-15页 |
| 1.3 并联机器人的国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 并联机器人的发展展望 | 第17页 |
| 1.5 论文的章节安排 | 第17-19页 |
| 2 并联机器人总体结构设计 | 第19-23页 |
| 2.1 主要设计流程 | 第19-21页 |
| 2.2 论文完成工作 | 第21-23页 |
| 3 并联机器人运动学分析与计算 | 第23-33页 |
| 3.1 运动控制概述 | 第23-24页 |
| 3.2 坐标系定义 | 第24-25页 |
| 3.3 逆向运动学求解 | 第25-27页 |
| 3.3.1 旋转变换矩阵 | 第25-26页 |
| 3.3.2 上平台坐标变换矩阵 | 第26页 |
| 3.3.3 运动连杆长度计算 | 第26-27页 |
| 3.4 正向运动学求解 | 第27-30页 |
| 3.4.1 特殊位姿的正向运动学求解 | 第27-28页 |
| 3.4.2 一般位姿的正向运动学求解 | 第28-30页 |
| 3.5 机器人负载计算 | 第30-32页 |
| 3.6 小结 | 第32-33页 |
| 4 并联机器人虚拟仿真系统 | 第33-43页 |
| 4.1 虚拟仿真环境搭建 | 第33-34页 |
| 4.1.1 图形开发环境选择 | 第33页 |
| 4.1.2 基于C++Builder下的OpenGL配置 | 第33-34页 |
| 4.2 逆向运动学解算程序设计 | 第34-35页 |
| 4.3 并联机器人三维模型建立 | 第35-37页 |
| 4.3.1 基本步骤 | 第35页 |
| 4.3.2 OpenGL环境初始化 | 第35页 |
| 4.3.3 OpenGL场景布置 | 第35-37页 |
| 4.3.4 OpenGL建立模型 | 第37页 |
| 4.4 运动空间模拟程序设计 | 第37-40页 |
| 4.4.1 运动空间概念介绍 | 第37-38页 |
| 4.4.2 运动空间计算 | 第38-39页 |
| 4.4.3 运动空间实验结果分析 | 第39-40页 |
| 4.5 绘制效果 | 第40-42页 |
| 4.6 小结 | 第42-43页 |
| 5 并联机器人机械结构设计 | 第43-47页 |
| 5.1 上下平台结构设计 | 第43-44页 |
| 5.2 链接结构设计 | 第44-45页 |
| 5.3 运动连杆结构设计 | 第45-46页 |
| 5.3.1 运动连杆驱动方式选取 | 第45页 |
| 5.3.2 运动连杆具体实现 | 第45-46页 |
| 5.4 小结 | 第46-47页 |
| 6 并联机器人电控系统设计 | 第47-61页 |
| 6.1 伺服驱动器控制 | 第47-52页 |
| 6.1.1 伺服驱动器端口设置 | 第48-49页 |
| 6.1.2 伺服驱动器控制模式设置 | 第49-51页 |
| 6.1.3 伺服驱动器超程信号 | 第51-52页 |
| 6.2 工业计算机串行通信控制 | 第52-56页 |
| 6.2.1 PCI-1622B板卡介绍 | 第53-54页 |
| 6.2.2 PCI-1622B板卡使用 | 第54-56页 |
| 6.3 电气系统原理图 | 第56-57页 |
| 6.4 控制机柜实物效果 | 第57-59页 |
| 6.5 小结 | 第59-61页 |
| 7 并联机器人控制系统设计 | 第61-67页 |
| 7.1 控制系统的实现 | 第61-62页 |
| 7.2 伺服驱动器报文设置 | 第62-63页 |
| 7.3 伺服通讯类设计 | 第63-65页 |
| 7.3.1 基础串口通讯类设计 | 第64页 |
| 7.3.2 单伺服通讯类设计 | 第64-65页 |
| 7.3.3 多伺服通讯类设计 | 第65页 |
| 7.4 界面显示程序设计 | 第65-66页 |
| 7.5 总结 | 第66-67页 |
| 8 并联机器人系统测试 | 第67-71页 |
| 8.1 测试效果 | 第67-68页 |
| 8.2 测试分析 | 第68-71页 |
| 9 总结与展望 | 第71-73页 |
| 9.1 总结 | 第71-72页 |
| 9.2 展望 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |