| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 柔顺机构研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 绝对节点坐标法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.3 柔顺铰的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 绝对节点坐标法和自然坐标法 | 第16-34页 |
| 2.1 自然坐标法 | 第16-20页 |
| 2.1.1 广义坐标及质量矩阵 | 第16-19页 |
| 2.1.2 一般外力 | 第19页 |
| 2.1.3 固有约束方程及其雅克比矩阵 | 第19-20页 |
| 2.2 绝对节点坐标法 | 第20-32页 |
| 2.2.1 三维二节点梁单元 | 第20-23页 |
| 2.2.2 变换矩阵 | 第23-25页 |
| 2.2.3 质量矩阵 | 第25-27页 |
| 2.2.4 弹性力的计算 | 第27-31页 |
| 2.2.5 广义外力 | 第31-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 3 基于绝对坐标法的刚柔耦合柔顺机构动力学建模 | 第34-42页 |
| 3.1 基于ANCF与NCF的绝对坐标法 | 第34-35页 |
| 3.2 刚体与柔性体之间的坐标共享 | 第35-38页 |
| 3.3 刚性连接 | 第38-40页 |
| 3.3.1 刚性连接的坐标共享 | 第38-39页 |
| 3.3.2 线性约束的消除 | 第39-40页 |
| 3.4 算例验证 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 外LET柔顺半铰的刚柔耦合柔顺机构动力学建模与仿真 | 第42-54页 |
| 4.1 基于外LET柔顺半铰的刚柔耦合柔顺机构 | 第42-47页 |
| 4.2 外LET柔顺半铰刚柔耦合柔顺机构的位置姿态 | 第47-52页 |
| 4.2.1 刚体平台旋转 | 第47-49页 |
| 4.2.2 刚体平台旋转上升 | 第49-50页 |
| 4.2.3 刚体平台倾斜 | 第50-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-54页 |
| 5 外LET柔顺半铰刚柔耦合柔顺机构的实验与分析 | 第54-62页 |
| 5.1 实验仪器介绍 | 第54-57页 |
| 5.1.1 卡具和驱动装置 | 第54-55页 |
| 5.1.2 数据采集分析仪器 | 第55页 |
| 5.1.3 3D DIC原理 | 第55-57页 |
| 5.1.4 实验件 | 第57页 |
| 5.2 实验步骤 | 第57-58页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第58-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 论文总结 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |