| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 问题的提出与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 智能交通系统研究现状 | 第12页 |
| 1.2.2 智能体车辆安全控制与分布式优化研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多智能体车辆仿真平台研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 存在的主要问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 多自主车辆系统建模及自主车辆状态估计 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 自主车动力学、运动学建模及状态估计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 自主车纵向动力学模型 | 第20-21页 |
| 2.2.2 自主车操纵动力学模型 | 第21-22页 |
| 2.2.3 自主车辆状态估计 | 第22-23页 |
| 2.3 多自主车辆系统建模 | 第23-24页 |
| 2.4 仿真实验 | 第24-27页 |
| 2.4.1 纵向动力学模型仿真实验 | 第24-25页 |
| 2.4.2 操纵动力学模型仿真实验 | 第25-26页 |
| 2.4.3 状态估计仿真实验 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 自主车辆跟驰、路口协作安全控制策略研究 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 自主车辆跟驰安全控制策略 | 第29-32页 |
| 3.2.1 平直车道建模及系统假设 | 第29-30页 |
| 3.2.2 跟驰安全控制策略 | 第30-32页 |
| 3.3 自主车辆安全系数估计与 T 形路口避碰规划 | 第32-36页 |
| 3.3.1 T形路口建模及系统假设 | 第32页 |
| 3.3.2 安全系数估计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 T形路口避碰规划 | 第33-36页 |
| 3.4 仿真实验 | 第36-41页 |
| 3.4.1 跟驰安全控制仿真实验 | 第36-39页 |
| 3.4.2 T形路口避碰仿真实验 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 分布式环境中多自主车辆配置、任务规划策略研究 | 第43-53页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 多自主车辆优化配置 | 第43-46页 |
| 4.2.1 自然环境建模及系统假设 | 第43-44页 |
| 4.2.2 优化配置满足“空间覆盖率” | 第44-45页 |
| 4.2.3 协商分布原则满足“时间覆盖率” | 第45-46页 |
| 4.3 多自主车辆任务规划 | 第46-49页 |
| 4.3.1 基于BDI模型的决策模块结构 | 第46-47页 |
| 4.3.2 Dijkstra算法求解最小代价路径 | 第47-48页 |
| 4.3.3 任务分配下的完成率估计 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真实验 | 第49-51页 |
| 4.4.1 优化配置仿真实验 | 第49-50页 |
| 4.4.2 任务规划仿真实验 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 多自主车辆系统仿真实验平台设计 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 多自主车辆系统的平台结构设计 | 第53-55页 |
| 5.3 多自主车辆系统系统模块设计及性能评价 | 第55-61页 |
| 5.3.1 室内超声定位子系统模块准确性测试 | 第55-57页 |
| 5.3.2 通信子系统模块组网与软件平台 | 第57-59页 |
| 5.3.3 自主车辆子系统设计 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 全文总结 | 第63-65页 |
| 6.1 本文完成的主要工作 | 第63-64页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
