| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 增量式光电编码器原理及常见的测速方法 | 第17-29页 |
| 2.1 增量式光电编码器原理 | 第17-20页 |
| 2.1.1 增量式光电编码器基本构造及特点 | 第17-18页 |
| 2.1.2 增量式光电编码器的作用原理 | 第18-19页 |
| 2.1.3 增量式光电编码器的基本技术规格 | 第19-20页 |
| 2.2 常见的测速方法与对比分析 | 第20-27页 |
| 2.2.1 定时测角法(“M”法) | 第22-23页 |
| 2.2.2 定角测时法(“T”法) | 第23-24页 |
| 2.2.3 “M/T”法 | 第24-27页 |
| 2.2.4 常见变“M/T”法 | 第27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的新型变“M/T”测速方法原理 | 第29-39页 |
| 3.1 卡尔曼滤波的背景与应用 | 第29-32页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波理论产生的时代背景 | 第29-30页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波器的概念 | 第30-31页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波理论的发展及应用 | 第31-32页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论的基本原理 | 第32-37页 |
| 3.2.1 最优估计的含义 | 第32-34页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波的性能指标 | 第34-35页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波递推估计的基本思想 | 第35页 |
| 3.2.4 卡尔曼滤波的经典方程 | 第35-36页 |
| 3.2.5 卡尔曼滤波理论的特点 | 第36-37页 |
| 3.3 新型变“M/T”动态测速方法原理 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 新型变“M/T”动态测速方法硬件实现与结果分析 | 第39-59页 |
| 4.1 实验平台的搭建 | 第39-40页 |
| 4.2 新型变“M/T”动态测速方法软硬件设计 | 第40-47页 |
| 4.2.1 硬件电路设计 | 第40-44页 |
| 4.2.2 数字信号控制器的软件开发 | 第44-47页 |
| 4.3 实验方法与步骤 | 第47-48页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第48-51页 |
| 4.4.1 低速段“T”法与新型变“M/T”法的对比分析 | 第49页 |
| 4.4.2 高速段“M”法与新型变“M/T”法的对比分析 | 第49-50页 |
| 4.4.3 匀加速段“M/T”法与新型变“M/T”的对比分析 | 第50-51页 |
| 4.5 角位移、角速度、角加速度三维测量仿真 | 第51-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文主要工作的总结 | 第59页 |
| 5.2 对未来工作的展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 在读期间发表的学术论文 | 第67页 |
