磁导航AGV机器人关键技术的研究及应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-11页 |
| 1.2 AGV机器人的发展应用 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外AGV机器人的发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内AGV机器人的发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第13-15页 |
| 1.4 研究内容及方法 | 第15-16页 |
| 2 AGV机器人机械系统设计 | 第16-37页 |
| 2.1 AGV机器人技术参数 | 第16页 |
| 2.2 AGV机器人驱动方式分析 | 第16-18页 |
| 2.3 电机的分析选型 | 第18-22页 |
| 2.3.1 直流无刷电机 | 第18-19页 |
| 2.3.2 伺服电机 | 第19页 |
| 2.3.3 步进电机 | 第19-20页 |
| 2.3.4 电机方案的确定 | 第20-22页 |
| 2.4 传动方式 | 第22-29页 |
| 2.4.1 带传动 | 第22-23页 |
| 2.4.2 链传动 | 第23页 |
| 2.4.3 齿轮传动 | 第23-24页 |
| 2.4.4 传动方案的确定 | 第24-29页 |
| 2.5 主动轮设计 | 第29-35页 |
| 2.5.1 主动轮减震设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 结构设计 | 第30-31页 |
| 2.5.3 驱动轴的校核 | 第31-35页 |
| 2.6 驱动单元的装配 | 第35页 |
| 2.7 保持架结构设计 | 第35-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 AGV机器人控制系统设计 | 第37-67页 |
| 3.1 引导方法的分析 | 第37-43页 |
| 3.1.1 光学引导 | 第37-38页 |
| 3.1.2 电磁引导 | 第38-39页 |
| 3.1.3 图像引导 | 第39-40页 |
| 3.1.4 磁道式引导 | 第40-41页 |
| 3.1.5 激光引导 | 第41-42页 |
| 3.1.6 引导方式的确定 | 第42-43页 |
| 3.2 传感器分析 | 第43-48页 |
| 3.2.1 障碍物传感器 | 第43-44页 |
| 3.2.2 磁导航传感器 | 第44-45页 |
| 3.2.3 地标传感器 | 第45-47页 |
| 3.2.4 防碰撞传感器 | 第47-48页 |
| 3.3 控制硬件外部接线电路设计 | 第48-51页 |
| 3.3.1 主控单元的I/0分布 | 第48-49页 |
| 3.3.2 驱动电机外部接线电路设计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 传感器的电路设计 | 第50-51页 |
| 3.4 循迹算法程序的设计 | 第51-60页 |
| 3.4.1 运行分析 | 第51-52页 |
| 3.4.2 循迹算法的分析 | 第52-55页 |
| 3.4.3 循迹算法程序的编写 | 第55-60页 |
| 3.5 人机交互界面 | 第60-62页 |
| 3.6 实验 | 第62-66页 |
| 3.6.1 人机交互实验 | 第62-63页 |
| 3.6.2 负载实验 | 第63-64页 |
| 3.6.3 续航实验 | 第64-65页 |
| 3.6.4 工厂应用实验 | 第65-66页 |
| 3.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 4 AGV机器人路径规划 | 第67-75页 |
| 4.1 最短路径 | 第67-70页 |
| 4.1.1 Dijkstra实现最短路径步骤 | 第67-68页 |
| 4.1.2 最短路径的计算 | 第68-69页 |
| 4.1.3 最短路径的仿真 | 第69-70页 |
| 4.2 最优路径 | 第70-74页 |
| 4.2.1 所有最短路径的实现 | 第71-72页 |
| 4.2.2 最优路径的求解 | 第72-74页 |
| 4.3 本章总结 | 第74-75页 |
| 5 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80-81页 |
