| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 网络控制系统发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 网络控制中的实时性研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 通信网络的实时性研究 | 第12-14页 |
| 1.3.2 控制系统的实时性研究 | 第14-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 工业以太网技术 | 第17-30页 |
| 2.1 工业以太网 | 第17-22页 |
| 2.1.1 工业实时以太网技术原理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 典型工业实时以太网 | 第19-22页 |
| 2.2 EtherCAT 网络技术 | 第22-29页 |
| 2.2.1 EtherCAT 运行原理及通信模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 EtherCAT 数据帧结构及报文寻址 | 第23-26页 |
| 2.2.3 EtherCAT 主站 | 第26-27页 |
| 2.2.4 EtherCAT 从站 | 第27-28页 |
| 2.2.5 EtherCAT 分布时钟 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 EtherCAT 网络中从站间的传输延时 | 第30-38页 |
| 3.1 EtherCAT 从站间传输延时分类 | 第30-31页 |
| 3.2 各类传输延时理论计算 | 第31-37页 |
| 3.2.1 EBUS→EBUS 的正向传输延时 | 第31-32页 |
| 3.2.2 EBUS→EBUS 的反向传输延时 | 第32-33页 |
| 3.2.3 EBUS→MII 的正向传输延时 | 第33-34页 |
| 3.2.4 MII→EBUS 的反向传输延时 | 第34页 |
| 3.2.5 MII→MII 的正向传输延时 | 第34-35页 |
| 3.2.6 MII→MII 的反向传输延时 | 第35页 |
| 3.2.7 MII→EBUS 的正向传输延时 | 第35-36页 |
| 3.2.8 EBUS→MII 的反向传输延时 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 EtherCAT 网络伺服运动控制实时性研究 | 第38-47页 |
| 4.1 伺服运动控制的实时性要求 | 第38-40页 |
| 4.2 EtherCAT 网络中的通信延时 | 第40-43页 |
| 4.2.1 数据帧形成所需时间 | 第40-41页 |
| 4.2.2 从站节点延时 | 第41-43页 |
| 4.3 伺服控制系统中的实时性估算 | 第43-46页 |
| 4.4 伺服运动控制中的时钟同步 | 第46页 |
| 4.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验测试及分析 | 第47-64页 |
| 5.1 实时性测试实验系统 | 第47-51页 |
| 5.2 从站间传输延时实验测试 | 第51-56页 |
| 5.3 数据帧形成所需时间实验测试 | 第56-57页 |
| 5.4 从站节点延时实验测试 | 第57-58页 |
| 5.5 西门子伺服系统 Profibus 通讯负荷实验测试 | 第58-63页 |
| 5.5.1 CX32-2 扩展模块对 Profibus 通讯负荷的影响 | 第59-60页 |
| 5.5.2 CU320 扩展模块对 Profibus 通讯负荷的影响 | 第60-61页 |
| 5.5.3 Profibus 通讯负荷和轴数的关系 | 第61-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 总结与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表论文 | 第70页 |
