| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 空间机械臂任务规划技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 空间机械臂研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 智能任务规划研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机械臂无碰撞路径规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 空间机械臂任务规划框架与数学模型建立 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 空间机械臂任务规划框架 | 第19-24页 |
| 2.2.1 空间机械臂任务规划框架结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 空间机械臂任务表征集合建立 | 第20-24页 |
| 2.3 空间机械臂任务规划数学模型 | 第24-27页 |
| 2.3.1 任务状态描述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 任务动作描述 | 第25页 |
| 2.3.3 约束空间描述 | 第25-26页 |
| 2.3.4 规划过程描述 | 第26-27页 |
| 2.4 空间机械臂任务规划数学模型算例分析 | 第27-30页 |
| 2.4.1 机械臂DH参数模型 | 第27-28页 |
| 2.4.2 运动算例分析 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 多约束多目标空间机械臂任务执行策略研究 | 第31-46页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 针对空间机械臂的改进图规划算法 | 第31-33页 |
| 3.2.1 图规划算法 | 第31-32页 |
| 3.2.2 针对空间机械臂的改进算法 | 第32-33页 |
| 3.3 基于改进模拟退火算法的动作序列拓展 | 第33-37页 |
| 3.3.1 模拟退火算法原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 针对图规划的状态信息熵 | 第34-35页 |
| 3.3.3 改进模拟退火算法 | 第35-36页 |
| 3.3.4 基于模拟退火算法的图拓展 | 第36-37页 |
| 3.4 多约束多目标任务规划解提取 | 第37-40页 |
| 3.4.1 动作优先级划分 | 第38页 |
| 3.4.2 基于多目标融合的任务代价求解 | 第38-39页 |
| 3.4.3 多约束条件下任务规划解提取 | 第39-40页 |
| 3.5 仿真验证 | 第40-44页 |
| 3.5.1 改进图规划性能验证 | 第40-41页 |
| 3.5.2 多约束任务动作提取仿真验证 | 第41-42页 |
| 3.5.3 多目标规划解提取仿真验证 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 基于知识库的空间机械臂任务路径分解方法研究 | 第46-59页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于启发式算法的路径分解算法 | 第46-48页 |
| 4.2.1 算法思路 | 第46-47页 |
| 4.2.2 基于启发式算法的空间机械臂路径搜索方法 | 第47-48页 |
| 4.3 基于规划知识库的任务加速方法 | 第48-55页 |
| 4.3.1 规划知识库建立 | 第48-50页 |
| 4.3.2 基于神经网络的时间代价估计 | 第50-55页 |
| 4.4 仿真验证 | 第55-58页 |
| 4.4.1 基于A~*算法的无碰撞路径规划方法仿真验证 | 第55-56页 |
| 4.4.2 基于神经网络的规划知识库仿真验证 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 多约束多目标空间机械臂任务规划实验研究 | 第59-70页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 任务规划机械臂实验平台 | 第59-63页 |
| 5.2.1 实验平台设计 | 第59-62页 |
| 5.2.2 实验方案设计 | 第62-63页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第63-69页 |
| 5.3.1 三维仿真结果 | 第63-65页 |
| 5.3.2 实物验证与结果分析 | 第65-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第76页 |
