| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划技术的研究背景和意义 | 第7页 |
| ·国内外煤矿救援机器人局部路径规划的关键技术及其发展和应用 | 第7-11页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划的SLAM 技术 | 第7-8页 |
| ·局部路径规划算法 | 第8-11页 |
| ·本课题研究内容 | 第11-12页 |
| 2 煤矿救援机器人局部路径规划的关键技术 | 第12-22页 |
| ·煤矿救援机器人的局部路径规划环境及其任务 | 第12-13页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划的环境 | 第12页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划的任务 | 第12-13页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划的要求 | 第13页 |
| ·煤矿救援机器人的环境建模与定位研究 | 第13-16页 |
| ·煤矿救援机器人的环境建模与定位技术 | 第13-15页 |
| ·基于传感器信息的煤矿救援机器人地图构建的研究 | 第15-16页 |
| ·煤矿救援机器人障碍物探测方法研究 | 第16-18页 |
| ·超声传感器探测方案 | 第16-17页 |
| ·激光传感器探测方案 | 第17-18页 |
| ·煤矿救援机器人的局部路径规划方法研究 | 第18-21页 |
| ·基于反应式行为的局部路径规划策略 | 第19-20页 |
| ·基于滚动窗口的局部路径规划方法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 煤矿救援机器人局部路径规划算法和仿真 | 第22-42页 |
| ·栅格法环境模型与煤矿救援机器人模型的建立 | 第22-26页 |
| ·RGB 图在栅格地图模型中的应用 | 第22-24页 |
| ·栅格法环境模型的建立 | 第24-25页 |
| ·煤矿救援机器人模型和传感器探测方式的描述 | 第25-26页 |
| ·滚动窗口中基于反应式的局部路径规划方法 | 第26-30页 |
| ·滚动窗口局部子目标T 的确定 | 第26-29页 |
| ·煤矿救援机器人局部规划算法步骤 | 第29-30页 |
| ·极值点的处理和陷阱的跳出 | 第30-34页 |
| ·极值点的处理 | 第30-31页 |
| ·陷阱的处理 | 第31-34页 |
| ·局部路径规划仿真过程与结果 | 第34-35页 |
| ·含有动态障碍物环境的局部路径规划 | 第35-41页 |
| ·动态障碍物仿真环境的建立 | 第36页 |
| ·动态障碍物的检测 | 第36-38页 |
| ·包含动态障碍物环境的路径规划算法 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 煤矿救援机器人局部路径规划技术实验 | 第42-53页 |
| ·煤矿救援机器人硬件平台简介 | 第42页 |
| ·煤矿救援机器人环境信息的采集 | 第42-45页 |
| ·局部路径规划对传感信号采集层的要求 | 第43-44页 |
| ·超声传感器返回数据及其误差分析 | 第44-45页 |
| ·实际应用中环境模型的创建 | 第45页 |
| ·煤矿救援机器人的定位 | 第45-48页 |
| ·煤矿救援机器人航位推算法 | 第45页 |
| ·航位推算法的定位误差原因 | 第45-46页 |
| ·航位推算法的定位误差测量及补偿 | 第46-48页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划实验 | 第48-52页 |
| ·煤矿救援机器人局部路径规划程序设计 | 第48-49页 |
| ·实验过程 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 结论 | 第53-55页 |
| ·结论 | 第53页 |
| ·展望 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录 | 第61页 |