| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 现阶段存在的问题 | 第17页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 三自由度上肢康复机器人方案设计 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 上肢康复机器人的理论基础 | 第19-22页 |
| 2.2.1 人体上肢结构及运动规律 | 第19-20页 |
| 2.2.2 人体上肢运动简介 | 第20-22页 |
| 2.3 上肢康复训练机器人机械结构总体方案设计 | 第22-27页 |
| 2.3.1 设计基本要求 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机器人机械结构方案设计 | 第23-24页 |
| 2.3.3 结构参数计算 | 第24-27页 |
| 2.4 机器人驱动系统设计 | 第27-29页 |
| 2.4.1 驱动方式选择 | 第27-28页 |
| 2.4.2 驱动电机参数估算及选型 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 上肢康复训练机器人运动学分析 | 第31-48页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 康复机器人正向运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.1 机器人空间参考坐标系的建立 | 第31-34页 |
| 3.2.2 康复训练机器人正向运动学方程建立 | 第34-35页 |
| 3.3 康复机器人逆向运动学分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 运动学逆解 | 第35-37页 |
| 3.3.2 关节变量求解 | 第37-38页 |
| 3.3.3 雅克比矩阵求解 | 第38-40页 |
| 3.4 运动学仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.4.1 Matlab中RoboticsToolbox工具箱简介 | 第40页 |
| 3.4.2 对象模型创建 | 第40-41页 |
| 3.4.3 运动模型验证 | 第41-42页 |
| 3.5 康复训练机器人运动空间分析 | 第42-44页 |
| 3.6 康复训练机器人运动规划 | 第44-47页 |
| 3.6.1 由关节运动规律规划空间运动轨迹 | 第44-45页 |
| 3.6.2 根据始末位置规划运动轨迹 | 第45-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 康复训练机器人三维建模及个性化设计 | 第48-57页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 零部件三维UG/NX模型建立 | 第48-53页 |
| 4.2.1 UG/NX建模工具简介 | 第48页 |
| 4.2.2 3D打印技术简介 | 第48-49页 |
| 4.2.3 上肢运动功能组件建模 | 第49-51页 |
| 4.2.4 基座升降模块的模型建立 | 第51-52页 |
| 4.2.5 人体手臂模型建立 | 第52-53页 |
| 4.3 康复训练机器人模型装配及导出 | 第53-56页 |
| 4.3.1 三维模型装配 | 第53-55页 |
| 4.3.2 机器人样机实物制作 | 第55-56页 |
| 4.3.3 仿真模型的导出 | 第56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于ADAMS的康复机器人仿真分析 | 第57-77页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 ADAMS软件介绍 | 第57-58页 |
| 5.3 ADAMS软件仿真前准备工作 | 第58-65页 |
| 5.3.1 仿真模型导入 | 第58-59页 |
| 5.3.2 定义构件材料特性 | 第59-61页 |
| 5.3.3 施加约束和驱动 | 第61-64页 |
| 5.3.4 模型检验 | 第64-65页 |
| 5.4 样机仿真分析 | 第65-76页 |
| 5.4.1 运动轨迹仿真分析 | 第65-72页 |
| 5.4.2 动力学仿真分析 | 第72-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 肘关节驱动电机控制系统硬件设计 | 第77-84页 |
| 6.1 引言 | 第77页 |
| 6.2 控制系统方案设计 | 第77-79页 |
| 6.2.1 控制系统基本设计要求 | 第77页 |
| 6.2.2 控制系统总体设计 | 第77-78页 |
| 6.2.3 89C52主控芯片介绍 | 第78-79页 |
| 6.3 控制系统硬件模块 | 第79-83页 |
| 6.3.1 部分外围电路设计 | 第79-81页 |
| 6.3.2 电机模块设计 | 第81-82页 |
| 6.3.3 肘关节屈伸控制硬件实现 | 第82-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第92页 |