多小型无人机协同航迹规划及其硬件在回路仿真
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 协同航迹规划问题分析及国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 无人机航迹规划问题分析 | 第17-19页 |
| 1.2.2 多无人机协同国内外研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 协同航迹规划仿真技术研究现状 | 第20页 |
| 1.3 协同航迹规划中关键问题及未来研究方向 | 第20-21页 |
| 1.4 本文结构安排 | 第21-24页 |
| 第2章 单小型无人机航迹规划研究 | 第24-42页 |
| 2.1 无人机航迹规划模型建立 | 第24-27页 |
| 2.1.1 小型无人机机动性约束 | 第24-25页 |
| 2.1.2 飞行任务要求 | 第25-26页 |
| 2.1.3 环境威胁代价建模 | 第26-27页 |
| 2.2 基于蚁群算法的UAV单机航迹规划 | 第27-38页 |
| 2.2.1 蚁群算法简介 | 第27-29页 |
| 2.2.2 基于蚁群算法的单无人机航迹规划 | 第29-32页 |
| 2.2.3 航迹曲线拟合问题 | 第32-33页 |
| 2.2.4 蚁群算法参数选用问题 | 第33-38页 |
| 2.3 仿真实验结果与分析 | 第38-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 多小型无人机协同航迹规划研究 | 第42-52页 |
| 3.1 多无人机航迹规划模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.1.1 空间协同约束 | 第42页 |
| 3.1.2 时间协同约束 | 第42-43页 |
| 3.2 基于层次分解法的多无人机协同航迹规划 | 第43-51页 |
| 3.2.1 基于多种群蚁群算法的多无人机航迹规划 | 第45-48页 |
| 3.2.2 仿真结果分析 | 第48-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 协同航迹规划硬件在回路仿真 | 第52-66页 |
| 4.1 仿真系统设计 | 第52-60页 |
| 4.1.1 飞行控制器的分析选用 | 第53-58页 |
| 4.1.2 飞行仿真器的分析选用 | 第58-59页 |
| 4.1.3 半实物仿真平台的层次划分 | 第59-60页 |
| 4.2 协同航迹规划硬件在回路仿真验证 | 第60-65页 |
| 4.2.1 搭建设置仿真环境 | 第61-62页 |
| 4.2.2 仿真情况 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
