| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·球形机器人简介 | 第7页 |
| ·内驱动球形机器人 | 第7-9页 |
| ·外部风力驱动球形机器人 | 第9-10页 |
| ·本文的工作 | 第10-13页 |
| 第二章 风驱动球形机器人弹跳、滚滑和漂浮动力学建模 | 第13-35页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·风力计算 | 第13-17页 |
| ·风荷分析 | 第13-15页 |
| ·风力计算的表达式 | 第15-17页 |
| ·风力系数的确定 | 第17页 |
| ·球形机器人结构设计 | 第17-18页 |
| ·球形机器人弹跳动力学建模 | 第18-23页 |
| ·球形机器人滚动和滑动动力学建模 | 第23-27页 |
| ·球形机器人在水平面的动力学模型 | 第23-24页 |
| ·球形机器人在上坡面的动力学模型 | 第24-25页 |
| ·球形机器人在下坡面的动力学模型 | 第25-27页 |
| ·球形机器人漂浮动力学模型 | 第27-28页 |
| ·运动仿真及其软件平台开发 | 第28-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 内外混合驱动球形机器人动力学建模 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·内外混合驱动球形机器人结构设计 | 第35页 |
| ·内外混合驱动球形机器人动力学建模 | 第35-39页 |
| ·斜面上的球形机器人动力学建模 | 第39-40页 |
| ·实例仿真 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 两种类型球形机器人运动性能分析 | 第45-55页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·风力驱动球形机器人性能分析 | 第45-49页 |
| ·内外混合驱动球形机器人性能分析 | 第49-53页 |
| ·结构参数对球形机器人运动性能的影响 | 第49-50页 |
| ·环境参数对球形机器人爬坡性能的影响 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |