基于定性仿真的四旋翼飞行器故障诊断方法的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 基于解析模型的故障诊断方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 基于信号处理的故障诊断方法 | 第14页 |
| 1.2.3 基于知识的故障诊断方法 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 定性仿真故障诊断方法 | 第17-29页 |
| 2.1 定性仿真方法的提出 | 第17页 |
| 2.2 QSIM方法 | 第17-25页 |
| 2.2.1 QSIM基本概念 | 第18-19页 |
| 2.2.2 定性约束 | 第19-20页 |
| 2.2.3 定性状态转换 | 第20-21页 |
| 2.2.4 QSIM算法步骤 | 第21-23页 |
| 2.2.5 QSM算法中的一致性检查和全局解释 | 第23-24页 |
| 2.2.6 定性状态描绘图 | 第24-25页 |
| 2.3 基于定性仿真理论的故障诊断技术 | 第25-27页 |
| 2.3.1 故障诊断的策略 | 第25-26页 |
| 2.3.2 定性仿真的故障诊断 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 四旋翼飞行器定性故障诊断模型的建立 | 第29-39页 |
| 3.1 四旋翼飞行器基本原理 | 第29-30页 |
| 3.2 硬件组成及故障分析 | 第30-33页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的数学建模 | 第33-38页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器常用坐标系 | 第33-36页 |
| 3.3.2 系统运动学建模 | 第36-38页 |
| 3.3.3 电源动力系统模型 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 四旋翼飞行器典型故障的定性仿真 | 第39-59页 |
| 4.1 四旋翼飞行器的定性故障诊断模型 | 第39-43页 |
| 4.1.1 定性变量说明 | 第39-40页 |
| 4.1.2 四旋翼飞行器动力学定性模型 | 第40-42页 |
| 4.1.3 四旋翼飞行器控制系统定性模型 | 第42-43页 |
| 4.2 前旋翼损伤性故障定性模型推理 | 第43-50页 |
| 4.2.1 定性故障模型推理 | 第44-49页 |
| 4.2.2 前旋翼故障的定性描绘图 | 第49-50页 |
| 4.3 其他故障定性模型推理结果 | 第50-52页 |
| 4.3.1 加速度计传感器故障 | 第50-51页 |
| 4.3.2 旋翼保护盖损坏故障 | 第51-52页 |
| 4.4 基于实验平台的仿真验证 | 第52-56页 |
| 4.4.1 四旋翼飞行器故障仿真 | 第52页 |
| 4.4.2 仿真曲线 | 第52-53页 |
| 4.4.3 实时故障诊断系统设计 | 第53-55页 |
| 4.4.4 结果分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 模糊算法在定性仿真中的应用 | 第59-71页 |
| 5.1 QSIM算法的模糊化改进 | 第59-65页 |
| 5.1.1 模糊量空间和模糊值定性表示 | 第59-61页 |
| 5.1.2 模糊定性约束 | 第61-62页 |
| 5.1.3 状态转移规则改进 | 第62-63页 |
| 5.1.4 模糊定性变量持续时间和到达时间 | 第63-65页 |
| 5.2 四旋翼飞行器的模糊定性仿真 | 第65-69页 |
| 5.2.1 模糊量空间的确定 | 第65-66页 |
| 5.2.2 模糊定性推理 | 第66-69页 |
| 5.3 结果分析 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
