| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪言 | 第10-13页 |
| 1.1 概述 | 第10页 |
| 1.2 井口钻杆机械化装置技术的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 井口钻杆机械化装置技术在国外的发展状况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 井口钻杆机械化装置技术在国内的发展状况 | 第11-12页 |
| 1.3 半潜式钻井平台井口钻杆机械化装置设计的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 半潜式钻井平台井口钻杆机械化装置总体设计 | 第13-17页 |
| 2.1 半潜式钻井平台井口钻杆机械化装置的功能 | 第13页 |
| 2.2 总体方案选择 | 第13-15页 |
| 2.3 钻杆排放工艺流程设计 | 第15页 |
| 2.4 装置的主要参数 | 第15-17页 |
| 2.4.1 总体参数 | 第15-16页 |
| 2.4.2 详细参数 | 第16-17页 |
| 第三章 井口钻杆机械化装置的运动学分析 | 第17-31页 |
| 3.1 半潜式钻井平台井口钻杆机械化装置的运动学方程 | 第17页 |
| 3.2 主机械手的运动学方程 | 第17-22页 |
| 3.2.1 主机械手的运动学正解 | 第17-21页 |
| 3.2.2 主机械手的运动学逆解 | 第21-22页 |
| 3.3 井口机械手运动学方程 | 第22-26页 |
| 3.3.1 井口机械手的运动学正解 | 第22-26页 |
| 3.3.2 井口机械手的运动学逆解 | 第26页 |
| 3.4 井口钻杆机械化装置的速度分析 | 第26-31页 |
| 3.4.1 主机械手的速度雅可比矩阵 | 第27-29页 |
| 3.4.2 井口机械手的速度雅可比矩阵 | 第29-31页 |
| 第四章 井口钻杆机械化装置的静力分析 | 第31-36页 |
| 4.1 装置在半潜式平台上受到的环境载荷 | 第31-34页 |
| 4.1.1 风载 | 第31-33页 |
| 4.1.2 动力载荷 | 第33-34页 |
| 4.2 井口钻杆机械化装置的静力计算 | 第34-36页 |
| 4.2.1 主机械手的静力计算 | 第34-35页 |
| 4.2.2 井口机械手的静力计算 | 第35-36页 |
| 第五章 井口钻杆机械化装置机械系统设计 | 第36-73页 |
| 5.1 钻杆排放架 | 第36-38页 |
| 5.1.1 排放架简介 | 第36-37页 |
| 5.1.2 挡杆部分的设计 | 第37-38页 |
| 5.2 主机械手 | 第38-55页 |
| 5.2.0 主机械手的总体设计 | 第38-39页 |
| 5.2.1 Z 向传动 | 第39-47页 |
| 5.2.3 齿轮传动轴系 | 第47-48页 |
| 5.2.4 X 向传动 | 第48-52页 |
| 5.2.5 绕 Y 轴旋转部分 | 第52-53页 |
| 5.2.6 下伸部分 | 第53-55页 |
| 5.3 井口机械手 | 第55-73页 |
| 5.3.1 井口机械手的总体设计 | 第55-60页 |
| 5.3.2 绕 Y 向转动 | 第60-66页 |
| 5.3.3 Z 向传动 | 第66-71页 |
| 5.3.4 X 向传动 | 第71-73页 |
| 第六章 井口钻杆机械化装置的动力学分析 | 第73-80页 |
| 6.1 装置的动力学概述 | 第73页 |
| 6.2 井口机械手的动力学分析 | 第73-79页 |
| 6.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 装置的虚拟运行 | 第80-85页 |
| 7.1 装置虚拟运行的基本过程 | 第80-81页 |
| 7.2 装置工作工艺安排 | 第81页 |
| 7.3 装置虚拟运行的结果 | 第81-85页 |
| 总结 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 附录 | 第92-111页 |
| 附录 A 可视化演示 VRML 源程序（动画部分） | 第92-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
