| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| Contents | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-18页 |
| 1.1 论文的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容和结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 计算机立体视觉概述 | 第18-22页 |
| 2.1 双目立体视觉的基本原理 | 第19页 |
| 2.2 双目立体视觉的关键技术 | 第19-21页 |
| 2.2.1 摄像机标定 | 第19-20页 |
| 2.2.2 立体匹配 | 第20-21页 |
| 2.2.3 三维信息的获取 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 摄像机模型及参数标定 | 第22-34页 |
| 3.1 摄像机几何模型 | 第22-26页 |
| 3.1.1 参考坐标系 | 第22-23页 |
| 3.1.2 摄像机的针孔模型 | 第23-24页 |
| 3.1.3 摄像机的畸变模型 | 第24-26页 |
| 3.2 基于平面模板的摄像机标定新方法 | 第26-29页 |
| 3.2.1 闭式求解内外参数初值 | 第26-27页 |
| 3.2.2 参数初值优化 | 第27-28页 |
| 3.2.3 全局非线性优化 | 第28-29页 |
| 3.2.4 算法流程 | 第29页 |
| 3.3 实验结果及分析 | 第29-33页 |
| 3.3.1 仿真实验 | 第29-32页 |
| 3.3.2 真实实验 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 双目立体标定 | 第34-47页 |
| 4.1 双目立体模型及标定 | 第34-36页 |
| 4.2 双目立体视觉的几何原理 | 第36-38页 |
| 4.2.1 双目视差测量深度原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 极线几何 | 第37-38页 |
| 4.3 立体校正 | 第38-40页 |
| 4.4 双目立体视觉系统误差分析 | 第40-42页 |
| 4.4.1 摄像机光轴与基线的夹角对深度测量的影响 | 第40-41页 |
| 4.4.2 物距对深度测量的影响 | 第41-42页 |
| 4.4.3 基线长度对深度测量的影响 | 第42页 |
| 4.5 立体标定实验 | 第42-46页 |
| 4.5.1 实验系统装置 | 第42-44页 |
| 4.5.2 实验结果 | 第44-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 立体匹配及深度图获取 | 第47-62页 |
| 5.1 立体匹配研究难点 | 第47-49页 |
| 5.2 立体匹配的约束 | 第49-51页 |
| 5.3 基于置信传播的立体匹配算法 | 第51-56页 |
| 5.3.1 全局立体匹配 | 第51页 |
| 5.3.2 马尔科夫随机场模型(MRF) | 第51-53页 |
| 5.3.3 成对的马尔科夫随机场 | 第53页 |
| 5.3.4 置信传播算法 | 第53-55页 |
| 5.3.5 算法优化 | 第55-56页 |
| 5.4 立体匹配试验及稠密深度图获取 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 三维信息获取实验系统 | 第62-70页 |
| 6.1 双目立体视觉系统软件平台 | 第62-63页 |
| 6.2 三维信息获取实验 | 第63-69页 |
| 6.2.1 三维信息获取原理 | 第63页 |
| 6.2.2 三维信息获取 | 第63-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结和展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |