与虚拟现实环境动感交互的赛车模拟装置研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 赛车模拟装置发展概况 | 第14-16页 |
| 1.3 课题研究的来源 | 第16-17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第19-26页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第19页 |
| 2.2 系统框架及功能 | 第19-21页 |
| 2.3 系统方案分析 | 第21-25页 |
| 2.3.1 系统驱动方式 | 第21-23页 |
| 2.3.2 系统自由度分析 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 运动学分析 | 第26-38页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 3.2 坐标变化的关系 | 第28-30页 |
| 3.2.1 方位描述 | 第28-29页 |
| 3.2.2 平移变换 | 第29页 |
| 3.2.3 旋转变换 | 第29-30页 |
| 3.2.4 复合变换 | 第30页 |
| 3.3 位姿描述 | 第30-31页 |
| 3.4 位置分析 | 第31-37页 |
| 3.4.1 位置反解 | 第32-33页 |
| 3.4.2 位置正解 | 第33-35页 |
| 3.4.3 算法实例 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 结构设计 | 第38-48页 |
| 4.1 电动缸的工作原理与选型计算 | 第38-42页 |
| 4.1.1 电动缸工作原理 | 第38页 |
| 4.1.2 电机选型计算 | 第38-42页 |
| 4.2 铰链设计 | 第42页 |
| 4.3 万向支撑机构设计 | 第42-43页 |
| 4.4 执行机构的布局设计 | 第43-44页 |
| 4.5 操纵装置的设计 | 第44页 |
| 4.6 显示器与座椅的布局设计 | 第44-45页 |
| 4.6.1 显示器布置 | 第44-45页 |
| 4.6.2 座椅布置 | 第45页 |
| 4.7 车架的设计 | 第45页 |
| 4.8 总体装配 | 第45-47页 |
| 4.9 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 控制系统设计 | 第48-61页 |
| 5.1 控制系统的组成 | 第48-50页 |
| 5.2 运动控制模块 | 第50-54页 |
| 5.2.1 运动控制芯片 | 第51-52页 |
| 5.2.2 主要外圈电路 | 第52-54页 |
| 5.3 控制实施模块 | 第54-58页 |
| 5.3.1 交流伺服驱动系统特点 | 第54页 |
| 5.3.2 数字交流伺服驱动系统 | 第54-56页 |
| 5.3.3 东元TSTE系列伺服驱动系统 | 第56-58页 |
| 5.4 控制系统实物构成 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 控制方案的研究与实现 | 第61-86页 |
| 6.1 控制对象分析 | 第61-62页 |
| 6.2 控制模型建立 | 第62-68页 |
| 6.2.1 汽车运动模型 | 第62-65页 |
| 6.2.2 平台控制模型 | 第65-68页 |
| 6.3 控制软件结构与开发平台 | 第68-70页 |
| 6.3.1 软件结构 | 第68-69页 |
| 6.3.2 开发平台 | 第69-70页 |
| 6.4 下位机程序开发 | 第70-78页 |
| 6.4.1 PWM生成 | 第70-73页 |
| 6.4.2 USB驱动 | 第73-76页 |
| 6.4.3 AD采样 | 第76-78页 |
| 6.5 上位机程序开发 | 第78-81页 |
| 6.5.1 USB接口通信 | 第78-80页 |
| 6.5.2 控制软件设计 | 第80-81页 |
| 6.6 实时运动控制试验 | 第81-85页 |
| 6.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 全文总结 | 第86页 |
| 工作展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
