适用于核聚变反应舱的多关节机械臂关键技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1. 课题来源 | 第12页 |
| 1.2. 课题研究背景 | 第12-15页 |
| 1.3. 核聚变反应舱机器人的研究现状 | 第15-22页 |
| 1.3.1. 国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2. 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3.3. 核聚变反应舱机器人的设计要求 | 第21-22页 |
| 1.4. 本文章节安排 | 第22-24页 |
| 第二章 多关节机械臂结构设计 | 第24-44页 |
| 2.1. 核聚变反应舱的机器人总体方案 | 第24-29页 |
| 2.2. 多关节机械臂构型研究 | 第29-34页 |
| 2.2.1. 常用构型 | 第29-33页 |
| 2.2.2. 组合模块的性能对比 | 第33-34页 |
| 2.3. 重力补偿方案 | 第34-40页 |
| 2.3.1. 结构分析 | 第34-37页 |
| 2.3.2. 重力补偿模块 | 第37-39页 |
| 2.3.3. 两种重力补偿方案 | 第39-40页 |
| 2.4. 光纤收放装置 | 第40-44页 |
| 第三章 多关节机械臂运动学研究 | 第44-74页 |
| 3.1. 多关节机械臂工作过程 | 第44-46页 |
| 3.2. 多关节机械臂的正运动学 | 第46-55页 |
| 3.2.1. D-H法 | 第46-48页 |
| 3.2.2. 正运动学模型 | 第48-55页 |
| 3.3. 逆运动学模型 | 第55-58页 |
| 3.4. 多关节机械臂的瞬态运动学 | 第58-62页 |
| 3.4.1. 雅可比矩阵 | 第59-61页 |
| 3.4.2. 分解速度控制 | 第61-62页 |
| 3.5. 运动学仿真 | 第62-74页 |
| 3.5.1. 工作空间 | 第62-66页 |
| 3.5.2. 基于Matlab的运动学仿真 | 第66-74页 |
| 第四章 多关节机械臂静力学及动力学研究 | 第74-100页 |
| 4.1. 多关节机械臂的静力学 | 第74-86页 |
| 4.1.1. 机械臂模块的结构力学分析 | 第74-75页 |
| 4.1.2. 虚功原理 | 第75-76页 |
| 4.1.3. 多关节机械臂的静力学校核 | 第76-82页 |
| 4.1.4. 多关节机械臂的静力学仿真 | 第82-86页 |
| 4.2. 多关节机械臂的振动特性 | 第86-90页 |
| 4.2.1. 模态分析的理论基础 | 第86-87页 |
| 4.2.2. 多关节机械臂模态仿真 | 第87-90页 |
| 4.3. 多关节机械臂的动力学 | 第90-100页 |
| 4.3.1. 动力学模型 | 第91-94页 |
| 4.3.2. 多关节机械臂的典型工作路径 | 第94-96页 |
| 4.3.3. 多关节机械臂的仿真结果及分析 | 第96-100页 |
| 第五章 多关节机械臂柔性模型 | 第100-120页 |
| 5.1. 多关节机械臂的变形探讨 | 第100-109页 |
| 5.1.1. 多关节机械臂的模块划分 | 第100-101页 |
| 5.1.2. 各模块的变形分析 | 第101-109页 |
| 5.2. 多关节机械臂的柔性模型 | 第109-115页 |
| 5.2.1. 机械臂模块柔性模型 | 第109-111页 |
| 5.2.2.系统柔性模型 | 第111-112页 |
| 5.2.3. 柔性几何模型 | 第112-113页 |
| 5.2.4. 柔性模型的仿真验证 | 第113-115页 |
| 5.3.多关节机械臂的原理样机 | 第115-120页 |
| 5.3.1.原理样机整体结构 | 第115-116页 |
| 5.3.2. 线性推进装置 | 第116页 |
| 5.3.3. 机械臂和关节 | 第116-117页 |
| 5.3.4.驱动及传动装置 | 第117-120页 |
| 第六章 总结与展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-128页 |
| 致谢 | 第128-130页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第130页 |
