| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 螺旋焊管的发展形势 | 第13页 |
| 1.2 精焊机的驱动形式 | 第13-17页 |
| 1.2.1 门式上驱动方式 | 第14-15页 |
| 1.2.2 螺旋下驱动方式 | 第15-16页 |
| 1.2.3 螺旋埋弧焊管精焊机的两种驱动综述 | 第16-17页 |
| 1.3 运动控制技术的发展应用现状 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 钢管运动系统的动力学分析 | 第19-35页 |
| 2.1 精焊机钢管运动系统机械组成 | 第19-20页 |
| 2.2 旋辊工艺参数设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 已确定工艺参数 | 第20-22页 |
| 2.2.2 旋辊组间距 | 第22页 |
| 2.2.3 包角γ | 第22-25页 |
| 2.3 动力学分析 | 第25-33页 |
| 2.3.1 钢管受力 | 第25-27页 |
| 2.3.2 均速运动受力分析 | 第27-28页 |
| 2.3.3 加速(减速)运动的必要性及限制 | 第28-29页 |
| 2.3.4 直线加速 | 第29-30页 |
| 2.3.5 旋转加速 | 第30页 |
| 2.3.6 螺旋加速 | 第30-33页 |
| 2.4 参数设计及选择 | 第33-34页 |
| 2.4.1 包角 | 第33页 |
| 2.4.2 旋辊最大加速度 | 第33页 |
| 2.4.3 钢管最大运行速度 | 第33-34页 |
| 2.4.4 电机参数要求 | 第34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 电气系统设计 | 第35-47页 |
| 3.1 控制器 | 第35-36页 |
| 3.2 伺服电机 | 第36-38页 |
| 3.3 编码器 | 第38-40页 |
| 3.3.1 增量式编码器 | 第38-39页 |
| 3.3.2 绝对值式编码器 | 第39页 |
| 3.3.3 多圈绝对值式编码器 | 第39-40页 |
| 3.3.4 混合式光电编码器 | 第40页 |
| 3.4 伺服驱动器 | 第40-41页 |
| 3.5 工业以太网 | 第41-45页 |
| 3.5.1 工业以太网性能分析 | 第41-43页 |
| 3.5.2 工业以太网市场潜力分析 | 第43-44页 |
| 3.5.3 精焊机工业以太网架构 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 软件系统设计 | 第47-59页 |
| 4.1 TwinCAT软件平台概述 | 第47-50页 |
| 4.1.1 TwinCAT软件平台架构 | 第47-48页 |
| 4.1.2 TwinCAT System Manager介绍 | 第48-49页 |
| 4.1.3 TwinCAT PLC Control介绍 | 第49-50页 |
| 4.2 多轴同步控制策略 | 第50-52页 |
| 4.2.1 主从式多轴同步控制 | 第50-51页 |
| 4.2.2 虚拟主轴同步控制 | 第51页 |
| 4.2.3 交叉偶合同步控制 | 第51-52页 |
| 4.2.4 多轴同步策略选择 | 第52页 |
| 4.3 TwinCAT PLC Control程序设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 常用模块的功能 | 第53-56页 |
| 4.3.2 PLC控制主要程序设计 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 控制系统配置和调试 | 第59-71页 |
| 5.1 TwinCAT NC介绍 | 第59页 |
| 5.2 TwinCAT NC控制周期设置 | 第59页 |
| 5.3 轴的建立和链接 | 第59-62页 |
| 5.4 伺服驱动AX5000的配置 | 第62-63页 |
| 5.5 实轴和虚拟NC主轴的耦合 | 第63-64页 |
| 5.6 控制系统的调试 | 第64-70页 |
| 5.6.1 速度环调试 | 第64-67页 |
| 5.6.2 位置环测试 | 第67-70页 |
| 5.7 控制系统应用案例 | 第70页 |
| 5.8 本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结和展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |
