| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 焊接接头超声波检测的发展概况 | 第12-16页 |
| 1.3 空间位置测量技术的发展概况 | 第16-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 基于柔性臂的焊接接头超声波检测方法 | 第21-33页 |
| 2.1 检测系统原理设计 | 第21-22页 |
| 2.2 柔性臂系统机械结构设计 | 第22-27页 |
| 2.2.1 柔性臂自由度选择 | 第23-24页 |
| 2.2.2 杆件长度设计 | 第24-26页 |
| 2.2.3 关节设计 | 第26-27页 |
| 2.3 角度信号采集及处理 | 第27-31页 |
| 2.3.1 角度编码器选择 | 第27-29页 |
| 2.3.2 信号采集系统及处理 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 柔性臂末端空间位置计算的数学模型 | 第33-47页 |
| 3.1 数学模型的理论基础 | 第33-36页 |
| 3.1.1 共原点坐标变换 | 第33-35页 |
| 3.1.2 不共原点坐标变换 | 第35-36页 |
| 3.2 柔性臂末端空间位置计算的理想数学模型 | 第36-42页 |
| 3.2.1 Denavit -Hartenberg法基本理论 | 第36-38页 |
| 3.2.2 理想数学模型 | 第38-42页 |
| 3.3 柔性臂测量系统末端空间位置的误差模型 | 第42-45页 |
| 3.3.1 柔性臂测量系统的误差分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 带误差的数学模型 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小节 | 第45-47页 |
| 第4章 提高柔性臂测量系统测量精度的研究 | 第47-71页 |
| 4.1 结构参数误差对柔性测量系统测量精度的影响 | 第47-55页 |
| 4.1.1 关节转角误差对精度的影响 | 第48-51页 |
| 4.1.2 关节扭角误差对精度的影响 | 第51-53页 |
| 4.1.3 杆长误差对精度的影响 | 第53-54页 |
| 4.1.4 偏距误差对精度的影响 | 第54-55页 |
| 4.1.5 探头末端距离误差对测量精度的影响 | 第55页 |
| 4.2 结构参数标定及仿真 | 第55-69页 |
| 4.2.1 非线性最小二乘法原理 | 第56-60页 |
| 4.2.2 单点标定模型及其仿真 | 第60-65页 |
| 4.2.3 距离标定模型及仿真 | 第65-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 试验及分析 | 第71-81页 |
| 5.1 标定试验及分析 | 第71-75页 |
| 5.1.1 标定试验过程 | 第71-73页 |
| 5.1.2 标定试验结果分析 | 第73-75页 |
| 5.2 焊接接头超声波检测试验及分析 | 第75-79页 |
| 5.2.1 焊接接头超声波检测试验过程 | 第75-77页 |
| 5.2.2 焊接接头超声波检测结果分析 | 第77-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |