| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航技术发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 视觉定位技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 组合导航信息融合技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第15-16页 |
| 第2章 SINS的基本原理及误差方程 | 第16-30页 |
| 2.1 SINS基本原理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 方向余弦微分方程 | 第18-20页 |
| 2.1.3 地理坐标系在惯性空间的旋转角速度 | 第20-21页 |
| 2.2 SINS误差方程 | 第21-29页 |
| 2.2.1 捷联矩阵的定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 捷联矩阵的即时修正 | 第22-24页 |
| 2.2.3 SINS控制方程 | 第24-26页 |
| 2.2.4 SINS误差方程 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于BVO的位姿估计 | 第30-48页 |
| 3.1 双目摄像机的标定 | 第31-37页 |
| 3.1.1 摄像机参数模型 | 第31-34页 |
| 3.1.2 摄像机标定实验 | 第34-37页 |
| 3.2 图像立体匹配 | 第37-41页 |
| 3.2.1 Fusiello极线校正 | 第38-40页 |
| 3.2.2 基于SMP的立体匹配 | 第40-41页 |
| 3.3 双目视觉位姿估计 | 第41-47页 |
| 3.3.1 空间点的三维重建 | 第41-42页 |
| 3.3.2 位姿估计算法 | 第42-45页 |
| 3.3.3 位姿估计仿真 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 BVO/SINS组合导航系统仿真分析 | 第48-68页 |
| 4.1 基于KF的BVO/SINS组合导航 | 第49-55页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波理论 | 第49-50页 |
| 4.1.2 仿真分析 | 第50-55页 |
| 4.2 基于TKF的BVO/SINS组合导航 | 第55-61页 |
| 4.2.1 两阶段卡尔曼滤波理论 | 第55-57页 |
| 4.2.2 仿真分析 | 第57-61页 |
| 4.3 基于ATKF的BVO/SINS组合导航 | 第61-67页 |
| 4.3.1 自适应两阶段卡尔曼滤波理论 | 第61-64页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 BVO/SINS组合导航系统时空配准仿真分析 | 第68-78页 |
| 5.1 BVO/SINS组合导航时空配准分析 | 第68-69页 |
| 5.2 采样周期不同解决方案 | 第69-73页 |
| 5.2.1 多速率卡尔曼滤波器 | 第69-70页 |
| 5.2.2 多速率自适应两阶段卡尔曼滤波器 | 第70-71页 |
| 5.2.3 仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.3 数据输出延迟解决方案 | 第73-77页 |
| 5.3.1 同步外推算法 | 第73-75页 |
| 5.3.2 同步时标差的计算 | 第75-76页 |
| 5.3.3 仿真分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |