基于柔性双足信息的助力机器人行走控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·可穿戴型助力机器人的研究概况 | 第10-16页 |
| ·可穿戴型助力机器人的研究历史 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·可穿戴型助力机器人特点及分类 | 第16-18页 |
| ·存在的问题及技术难点分析 | 第18页 |
| ·本文主要研究内容及意义 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 人体下肢机理及机器人仿生结构设计研究 | 第20-29页 |
| ·人体下肢运动机理 | 第20-24页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第20-22页 |
| ·人体下肢步行序列分析 | 第22-24页 |
| ·下肢助力机器人仿生结构设计 | 第24-27页 |
| ·仿生结构的设计原则 | 第24-25页 |
| ·整体仿生结构与自由度分配 | 第25-26页 |
| ·柔性双足仿生结构设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于柔性双足的足底压力信息获取 | 第29-46页 |
| ·人体运动的交互信息测量 | 第29-30页 |
| ·足底压力分布信息获取系统设计 | 第30-35页 |
| ·系统设计要求 | 第30-31页 |
| ·传感器选型与布局 | 第31-33页 |
| ·信号调理电路设计 | 第33-34页 |
| ·采集程序与传感器标定 | 第34-35页 |
| ·动态运动实验与结果分析 | 第35-40页 |
| ·基于足底压力分布信息的人体运动识别 | 第40-45页 |
| ·多传感器信息融合 | 第40-42页 |
| ·人体行走步态相位划分 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 下肢助力机器人控制策略研究 | 第46-55页 |
| ·控制策略设计原则 | 第46-47页 |
| ·控制系统实现框架 | 第47-54页 |
| ·运动规划层 | 第47-50页 |
| ·步态综合层 | 第50-53页 |
| ·执行层 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 下肢助力机器人原型样机实现 | 第55-70页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第55-56页 |
| ·感知系统模块实现 | 第56-57页 |
| ·驱动系统模块实现 | 第57-62页 |
| ·驱动系统器件选型 | 第57-60页 |
| ·驱动器件的组网与通讯 | 第60-61页 |
| ·控制器PID 参数整定 | 第61-62页 |
| ·上位机软件实现 | 第62-66页 |
| ·实验环境与实验结果 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-73页 |
| ·本文总结 | 第70-71页 |
| ·未来展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在读期间发表的学术论文和取得的研究成果 | 第78页 |
