基于机器视觉的四旋翼无人机避障控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 机器视觉的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 无人机避障飞控研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 多传感器信息融合研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 论文研究的关键技术及主要内容 | 第20-21页 |
| 第二章 障碍物感知系统原理研究 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 超声波测距技术研究 | 第21-22页 |
| 2.3 双目视觉测距技术研究 | 第22-30页 |
| 2.3.1 双目视觉成像原理分析 | 第22-26页 |
| 2.3.2 双目测距原理分析 | 第26-28页 |
| 2.3.3 双目视觉感知精度分析 | 第28-30页 |
| 2.4 多传感器信息融合技术 | 第30-34页 |
| 2.4.1 信息量的基本性质 | 第31页 |
| 2.4.2 信息融合量测模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 信息融合估计定理 | 第32-33页 |
| 2.4.4 信息融合估计算法 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小节 | 第34-35页 |
| 第三章 机器视觉-超声波融合障碍感知总体设计 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 障碍感知系统总体架构设计 | 第35-36页 |
| 3.3 超声波障碍感知模块设计 | 第36-40页 |
| 3.4 双目视觉障碍感知模块设计 | 第40-49页 |
| 3.4.1 双目视觉硬件设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 双目视觉系统软件实现 | 第41-49页 |
| 3.5 障碍感知融合算法设计 | 第49-52页 |
| 3.5.1 距离融合算法设计 | 第49-51页 |
| 3.5.2 仿真实验与分析 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小节 | 第52-53页 |
| 第四章 避障控制系统设计 | 第53-73页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 无人机控制问题描述与参数辨识 | 第53-60页 |
| 4.2.1 无人机运动学模型 | 第55-56页 |
| 4.2.2 无人机动力学模型 | 第56-57页 |
| 4.2.3 动力系统参数辨识 | 第57-60页 |
| 4.3 无人机姿态控制律设计 | 第60-63页 |
| 4.3.1 四旋翼姿态控制律设计 | 第60-62页 |
| 4.3.2 四旋翼姿态控制律实验数据 | 第62-63页 |
| 4.4 无人机位置控制律设计 | 第63-66页 |
| 4.4.1 水平位置控制律设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 水平位置控制实验分析 | 第64-66页 |
| 4.5 避障位置控制算法设计 | 第66-72页 |
| 4.5.1 三维航路导航算法设计 | 第66-68页 |
| 4.5.2 避障控制策略 | 第68-71页 |
| 4.5.3 具体算法设计 | 第71-72页 |
| 4.6 本章小节 | 第72-73页 |
| 第五章 避障飞行控制系统调试与验证 | 第73-81页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 整体系统搭建与调试 | 第73-79页 |
| 5.2.1 避障飞控平台搭建 | 第74-75页 |
| 5.2.2 避障飞控平台调试 | 第75-79页 |
| 5.3 无人机室外避障控制实验结果与分析 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小节 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-82页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 工作展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |
