| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 课题来源 | 第14页 |
| 1.3 盾构掘进机发展及研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 盾构掘进机的发展前景 | 第14-16页 |
| 1.3.2 国外发展历史和研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 国内发展历史和研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 铰接土压平衡式盾构掘进机 | 第20-22页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 盾构铰接装置的运动学 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 姿态矩阵的定义 | 第23-26页 |
| 2.3 盾构铰接装置的结构形式及坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 2.4 盾构铰接装置的位置分析 | 第27-29页 |
| 2.5 盾构铰接装置的速度分析 | 第29-34页 |
| 2.5.1 刚体角速度与布里恩角的关系 | 第29-31页 |
| 2.5.2 一阶逆影响系数与速度分析 | 第31-34页 |
| 2.6 盾构铰接装置的加速度分析 | 第34-37页 |
| 2.6.1 刚体角加速度与布里恩角的关系 | 第34页 |
| 2.6.2 二阶逆影响系数与加速度分析 | 第34-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 盾构铰接装置的能控性 | 第38-52页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 能控性判据 | 第38-41页 |
| 3.2.1 能控性判据的一般说法 | 第39-41页 |
| 3.2.2 系统输出的能控性判据 | 第41页 |
| 3.3 末端力平衡方程和力映射矩阵 | 第41-43页 |
| 3.4 盾构铰接装置末端力的能控性 | 第43-47页 |
| 3.4.1 初始姿态时末端力的能控性 | 第43-45页 |
| 3.4.2 任意姿态时末端力的能控性 | 第45-47页 |
| 3.5 盾构铰接装置的运动特性 | 第47-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 盾构铰接装置的静刚度与静力学 | 第52-63页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 盾构铰接装置静刚度模型求解方法 | 第52-53页 |
| 4.3 铰接液压缸系统变形引起的切口环末端变形 | 第53-55页 |
| 4.4 盾构铰接装置的整体刚度矩阵 | 第55-56页 |
| 4.5 盾构铰接装置的静力学分析 | 第56-60页 |
| 4.5.1 盾构铰接装置的受力分析 | 第56-58页 |
| 4.5.2 盾构铰接装置的静力学分析正解 | 第58页 |
| 4.5.3 盾构铰接装置的静力学分析逆问题 | 第58-60页 |
| 4.6 盾构铰接装置的静力学特性 | 第60-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 盾构铰接装置的动力学 | 第63-78页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 并联机构动力学研究方法比较 | 第63-65页 |
| 5.3 盾构铰接装置的惯性参数 | 第65-67页 |
| 5.3.1 惯性张量 | 第65页 |
| 5.3.2 盾构前体切口环的惯性张量 | 第65-66页 |
| 5.3.3 铰接液压缸的惯性张量 | 第66-67页 |
| 5.4 盾构铰接装置Kane 动力学方程的建立 | 第67-73页 |
| 5.4.1 Kane 动力学方程 | 第67页 |
| 5.4.2 盾构铰接装置中各构件的偏速度与偏角速度 | 第67-68页 |
| 5.4.3 盾构铰接装置的广义主动力 | 第68-69页 |
| 5.4.4 盾构铰接装置的广义惯性力 | 第69-71页 |
| 5.4.5 盾构铰接装置的动力学方程 | 第71-73页 |
| 5.5 盾构铰接装置的动力学仿真与分析 | 第73-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第88页 |
| 攻读硕士期间参与的科研项目 | 第88页 |