| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 焊接技术及其在制造业中的地位 | 第8页 |
| 1.1.2 焊接技术的发展趋势 | 第8-9页 |
| 1.2 我国自动化焊接技术发展现状及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2.1 我国自动化焊接技术发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 自动焊接研究的意义 | 第11-12页 |
| 1.3 课题的来源、意义与主要研究内容 | 第12-14页 |
| 1.3.1 课题的来源及意义 | 第12-13页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 自动焊接机床结构设计及数控系统组成 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14-15页 |
| 2.2 自动焊接机床的结构设计及工作原理 | 第15-19页 |
| 2.2.1 机床本体设计 | 第15-17页 |
| 2.2.2 电机及辅件的选择 | 第17-19页 |
| 2.3 自动焊接机床伺服控制系统的设计 | 第19-24页 |
| 2.3.1 总体方案 | 第19-20页 |
| 2.3.2 伺服控制系统硬件结构的实现 | 第20-22页 |
| 2.3.3 伺服控制系统的插补运算流程 | 第22-24页 |
| 2.4 机床的主要技术参数指标 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 实时焊接的焊枪轨迹伺服控制算法研究 | 第26-44页 |
| 3.1 焊枪位姿的几何原理 | 第26-28页 |
| 3.1.1 概述 | 第26页 |
| 3.1.2 焊枪位姿模型 | 第26-28页 |
| 3.2 相贯线接缝数学模型的建立 | 第28-30页 |
| 3.3 插补原理及其实现 | 第30-39页 |
| 3.3.1 概述 | 第30页 |
| 3.3.2 插补原理 | 第30-32页 |
| 3.3.3 离散点坐标参数及焊枪姿态参数计算 | 第32-34页 |
| 3.3.4 误差校验与路径点调整 | 第34-35页 |
| 3.3.5 五轴联动的插补运算 | 第35-39页 |
| 3.4 该伺服控制算法的软件编程实现 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 数控系统运动控制软件的设计与开发 | 第44-60页 |
| 4.1 概述 | 第44页 |
| 4.2 软件循环的延时方法 | 第44-46页 |
| 4.3 单个电机的控制脉冲序列设计 | 第46-53页 |
| 4.3.1 理想情况下步进电机控制脉冲序列的计算 | 第46-48页 |
| 4.3.2 考虑步进电机加减速时控制脉冲序列的调整 | 第48-53页 |
| 4.4 五轴联动的控制脉冲序列设计 | 第53-57页 |
| 4.4.1 方法选择 | 第53-54页 |
| 4.4.2 五轴联动控制脉冲序列的算法实现 | 第54-57页 |
| 4.5 伺服控制系统的运动软件设计 | 第57-59页 |
| 4.5.1 通讯程序设计 | 第57-58页 |
| 4.5.2 运动控制程序设计 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 输出控制脉冲波形分析 | 第60-69页 |
| 5.1 软件循环延时函数的测试 | 第60-62页 |
| 5.2 五轴联动伺服控制脉冲分析 | 第62-69页 |
| 5.2.1 参数设置 | 第62-63页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第63-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 附录 | 第71-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第83页 |