| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.0 引言 | 第9页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 虚拟手交互问题现状 | 第10-11页 |
| 1.3 人手力触觉力测量现状 | 第11-12页 |
| 1.4 人手最小力抓持求解系统现状 | 第12页 |
| 1.5 论文的研究目标 | 第12页 |
| 1.6 论文的主要内容 | 第12-13页 |
| 1.7 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 虚拟手交互问题 | 第14-22页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 虚拟手驱动 | 第14-17页 |
| 2.2.1 虚拟手驱动数据 | 第14-16页 |
| 2.2.2 虚拟手位置跟踪 | 第16-17页 |
| 2.3 虚拟手建模规则与流程 | 第17-19页 |
| 2.4 虚拟手操作意图实现 | 第19-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 虚拟手抓持力觉生成问题 | 第22-44页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 虚拟手力觉抓持原理 | 第22-43页 |
| 3.2.0 虚拟物体OBJ文件简介 | 第22-25页 |
| 3.2.1 虚拟目标模型虚拟手交互碰撞力觉生成算法与实现 | 第25-31页 |
| 3.2.2 虚拟物体接触点求解算法与实现 | 第31-32页 |
| 3.2.3 虚拟目标模型法矢求解问题与实现 | 第32-34页 |
| 3.2.4 虚拟目标模型体积求解算法与实现 | 第34-39页 |
| 3.2.5 虚拟目标模型重心求解算法与实现 | 第39-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 虚拟手抓持力生成系统简介 | 第44-50页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 虚拟手抓持力生成系统架构 | 第44-49页 |
| 4.2.1 系统主体架构 | 第44页 |
| 4.2.2 虚拟视觉场景与力觉生成的系统实现 | 第44-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 虚拟手抓持力生成系统的评价 | 第50-67页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 虚拟手交互抓持力算法模型有无解条件实验验证 | 第50-52页 |
| 5.3 虚拟手交互抓持力算法模型正确性及精度的评估 | 第52-60页 |
| 5.4 虚拟抓持力算法模型的通用性的评估 | 第60-62页 |
| 5.5 虚拟手抓持物体运动算法模型的正确性的评估 | 第62-64页 |
| 5.6 虚拟手交互抓持力觉生成系统实验研究 | 第64-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文总结 | 第67-68页 |
| 6.2 论文不足和后续工作 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附件 | 第75-80页 |
